CN115038638B 履带式车辆、运行轨道总成、车辆系统和在运行轨道总成上行驶的方法 （磁履有限责任公司）

2022.07.15PCT/EP2021/05078220WO2021/144408DE2021.07.22在回缩位置和伸展位置之间移动履带总成(1200A，B，C)的运行轨道总成(3000，4000，5000)。此外，本发明涉及一种通过履带式车辆2JP2001019399A,2001.01.23US2003072613A1,20033至少两个驱动履带，所述至少两个驱动履带可移动倾斜装置，所述倾斜装置用于使所述履带总成绕相应的倾斜轴倾移动装置，所述移动装置用于使所述履带总成沿所述相应的倾其中，在所述伸展位置，所述履带总成在所述车辆宽度方夹紧装置，所述夹紧装置用于沿相应的夹紧轴使并排布置在所述4.根据权利要求2或3所述的履带式车辆，其中，所述其中，每个所述运行轨道具有凸起和凹陷结构，其适于与根据权利要求所述的履带式车辆的驱动履带以形状配合和/或力配合的所述至少两个运行轨道，其适于附接到周围的支撑结构上，使得它们4其中，所述第一倾斜运行模块和所述第二倾斜运行模块的运行轨道基本上彼此平行，其中，所述第一倾斜运行模块和所述第二倾斜运行模块水平述履带总成的倾斜轴在车辆纵向方向上处于直线道连接到所述第一上层跑道，并将所述第一上层跑道与布置在其上方的第二上层跑道相其中，布置在彼此上方的所述倾斜运行模块之间设置有成可以在倾斜运行位置和水平运行位置之间切换，以运行进入或离开所述运行轨道装置，其中，每个所述运行轨道具有凸起和凹陷结构，其适于与根据权利要求所述的履带式车辆的驱动履带以形状配合和/或力配合的彼此平行布置的第一对运行轨道和第二对运行轨道，并且适于以形状配合和/或力配至少两个第二过渡元件，所述至少两个第二过渡元件适于倾斜布其中，每对运行轨道的所述运行轨道彼此间隔的距离基本上等其中，所述第一对运行轨道与所述第二对运行轨道间5其中，布置在彼此上方的所述垂直运行模块之间设置有通道17.用于使根据权利要求1至7中任一项所述的履带式车辆在根据权利要求12至15中任使所述履带式车辆接近下层跑道或上层跑道上的所将所述履带总成沿着相应的倾斜轴从回缩位置移将所述履带总成绕所述相应的倾斜轴倾斜预定角度，使所述履带通过将所述履带总成的所述驱动履带与相应的所述运行轨道的所述凸起和凹陷结构在所述下层跑道区域和所述上层跑道区域之间的所述运使所述履带总成的所述驱动履带与相应的所述第二过渡在所述第二过渡元件上运行，并将所述履带总成绕所述相应的倾通过其夹紧装置沿着所述夹紧轴移动至少一个履带总成，所述夹紧至少三个履带总成与相应的所述运行轨道的所述凸起和凹陷结构或相应的所述第二19.根据权利要求17或18所述的方法，进一步包括，在运行离开所述运行轨道装置之20.用于使根据权利要求1至7中任一项所述的履带式车辆在根据权利要求8至11中任使所述履带式车辆接近下层跑道或上层跑道上的所将所述履带总成沿着相应的倾斜轴从回缩位置移将所述履带总成绕所述相应的倾斜轴倾斜预定角度，使所述履带通过将所述履带总成的所述驱动履带与相应的所述运行轨道的所述凸起和凹陷结构6在所述下层跑道区域和所述上层跑道区域之间的所述运使所述履带总成的所述驱动履带与相应的所述第一过渡在所述第一过渡元件上运行，并将所述履带总成绕所述相应的倾所述履带总成沿着相应的倾斜轴从伸展位置移动到回缩位7在收起位置的履带总成位于负载组件(loadassembly)的底部下方，并且其中在伸展位置的履带总成伸出超过负载组件在车辆宽度方向8用于沿着倾斜道路或在倾斜的运行轨道上进行任何坡度的倾斜运行，而负载组件不倾斜。[0009]根据本发明的一个实施例，转向装置设计为通过驱动履带的不同旋转速度和/或[0012]通过各个履带总成围绕其转向轴单独旋转，可以灵活地改变其各自的履带角通过各个履带总成相对于彼此进行相应对齐，可以减小履带式车辆在转弯时的转弯半径。以类似陀螺仪的方式不合需要地(undesirably9且其中两个运行轨道彼此平行间隔的距离基本上等于履带总成在伸展位置车辆宽度方向第二倾斜运行模块水平间隔的距离基本上等于履带总成处于直线运行位置在车辆前后方[0030]通过将多个倾斜运行模块一个接一个地布置，位于不同高度的跑道可以相互连行模块包括彼此平行布置的第一对运行轨道和第二对运行轨道，并且设计为以形状配合和/或力配合的方式与根据本发明的履带式车辆的驱动履带接合，并且附接到周围的支撑不同高度的两条跑道之间移动。由于运行轨道装置包括第一对运行轨道和第二对运行轨总成处于伸展位置并倾斜，使得每个驱动履带与相应的运行轨道形状配合和/或力配合接[0045]图1A是根据本发明的履带式车辆履带总成在回缩位置和非倾斜位置的示意性立发明的具有倾斜运行模块的运行轨道装置上[0049]图2B示出了图2A中履带式车辆在倾斜行驶过程中越过两组倾斜行驶组件之间的[0050]图3示出了根据本发明的运行轨道装置的示意性侧视图，该运行轨道装置将几条[0051]图4示出了根据本发明的履带式车辆的示意性立体图，该履带式车辆具有四个履[0055]图6A示出了图4履带式车辆在倾斜行驶期间越过倾斜行驶组件之间的通道开口时[0058]图7示出了根据本发明的履带式车辆的示意性立体图，该履带式车辆具有四个履[0059]图8A是履带总成绕相应的倾斜轴从水平运行位置倾斜到垂直运行位置时，图7的[0066]图9B是图9A中履带总成在绕其转向轴旋转和绕其倾斜轴俯仰的组合过程中的示[0067]图9C是图9A中履带总成处于横向位置在绕其转向轴旋转和绕其倾斜轴倾斜组合1200在伸展位置和非倾斜位置的示意性立体图。应注意，图1A至1C仅示出了履带式车辆道2000上滚动。驱动单元的示例可以是电动马达、内燃机或类似于上面已经解释过的使履带总成1200能够绕倾斜轴NA旋转，倾斜轴NA基本垂直于驱动履带1210的旋转方向延成1200，尽管接触表面A′向履带船1200的前端区域1201移动，并且负载组件1100的底部[0072]如图1A至1C所示的履带总成1200还包括转向装置。转向装置包括转向执行器和/或气动旋转马达。转向轴LA基本垂直于负载组件1100的底部1110延伸，并在前端区域辆1000包括四个履带总成1200，这些履带总成1200在车辆纵向方向上(即一个布置在另一轨道3110之间没有设置通道开口，因为运行轨道3110和下层跑道2000之间需要连续连接，施例的两个履带总成1200A的履带式车辆1000A在其上行驶，两个履带总成1200A布置在负在回缩位置并且没有移动到伸展位置，履带式车辆1000A可以在运行轨道3110之间通过运品不期望的移动或者内部人员不期望的跌落。然而，应注意，由于开口2100,，2100聂，3000时，履带总成1200A必须处于伸展位置，以防止履带式车辆1000A落入相应的开口有运行轨道3110的结构3111的接触表面A的区域接合，类似于齿轮连接。这在驱动履带1210A和运行轨道3110之间产生了形状配合的接合，这防止了驱动履带1210A从运行轨道斜运行模块3100,，3100″之间过渡的期间，驱动履带1210A的结构1211A与相应运行轨道1000A在其上行驶。如图3所示的实施例中，下层跑道2000连接到三个上层跑道2000,，通过将履带总成1200A移动到伸展位置，并从水平运行位置倾斜到倾斜运行位置来开始倾并在驱动履带1210A的结构1211A与运行轨道3110的结构31111000A在其上行驶。如图3所示的实施例中，下层跑道2000连接到三个上层跑道2000,，通过将履带总成1200A移动到伸展位置，并从水平运行位置倾斜到倾斜运行位置来开始倾并在驱动履带1210A的结构1211A与运行轨道3110的结构3111可以在根据图1A至1C中描述的实施例的履带式车辆1000B的底部1110B上设置四个履带总[0084]图4示出了根据本发明的这种履带式车辆1000B的示意性立体图，履带式车辆[0086]在图5A至5C中，当从履带式车辆1000B后面观察时，示出了开始在运行轨道装置车辆1000B接近下层跑道2000上的运行轨道装置4000时，根据图4中本发明的履带式车辆层跑道2000的区域和上层跑道2000,的区域之间的运行轨道装置4000上行驶时，履带式车[0087]当驶入运行轨道装置4000时，处于水平运行位置的履带式车辆1000B的前两个履带总成1200B首先通过下层跑道2000和第二倾斜运行模块的运行轨道4210之间的通道开口4230，并接近第一倾斜运行模块4100的运行轨道4110。负载组件1100B接收在运行轨道倾斜运行轨道4110，4210对齐，并处于倾斜运行位置。因为根据本实施例的履带式车辆形状配合接触。随后驱动履带1210B绕相应的履带总成1200B的运动使履带总成1200B沿着[0088]履带式车辆1000B可以在运行轨道装置4000的帮助下，在任何跑道行驶，并且横穿倾斜运行模块4100，4200和倾斜运行模块4100,，4200,之间的通道开口[0090]当履带式车辆1000B已经到达期望的跑道时，它从运行轨道装置4000移动到跑道带式车辆1000B的示意性局部侧视图。图6C类似于图6A和6B，示出了当退出运行轨道装置2110″时，始终与跑道2000″接触，从而使履带式车辆1000B能够完全离开运行轨道装置履带总成1200C和根据本发明的运行轨道装置5000，运行轨道装置5000将带有垂直运行模似于履带式车辆1000B，但具有额外的夹紧装置，下面将详细描述。下面省略履带式车辆了在运行轨道装置5000上行驶，给履带式车辆1000C的每个履带总成1200C分配运行轨道。[0095]特别地，本实施例中所示的运行轨道装置5000设计成由具有四个履带总成1200C性侧视图。在垂直行驶位置，履带总成1200C绕它们的倾斜轴NA相对于水平行驶位置倾斜始沿着运行轨道装置5000的安全垂直运行，并且负载组件1100C可以安全地在跑道2000，[0098]例如，为了使履带式车辆1000C能够从下层跑道2000行驶到第驱动履带1210C的结构1211C与相应运行轨道5110，5210，51109，52109的相应结构5111，度方向上彼此相邻布置的两个履带总成1200C绕相应的倾斜轴NA从垂直运行位置倾斜至水平。在该位置，履带式车辆1000C不再向上行驶，并且履带总成1200C与运行轨道5110"，履带总成1200C的后端部1202C与上层跑道2000"保持接触，同时与运行轨道5210"保持接5210"或上层跑道2000"接触，并且可以防止履带式车辆1000C在这一离开运行轨道装置8D，示出了当通过其夹紧执行器1250C沿相应运行轨道51109的结构51119和相应过渡元件51209的结构之间的夹紧轴KA移动至少一个履带总成时，履带式车辆1000C的示意性侧视以避免驱动履带1210C卡住。如图8E右侧所示，后履带总成1200C横穿开口2100″的部分[0103]为了完全退出运行轨道装置5000，前两个履带总成1200C绕它们的倾斜轴NA倾斜以以不同的旋转方向和/或旋转速度驱动履带总成1200的驱动履带1210，例如类似于雪地出了图9A中的履带总成1200在绕其转向轴LA旋转和绕其倾斜轴NA倾斜的组合过程中的示总成处于横向运行位置在绕其转向轴LA旋转和绕其倾斜轴NA倾斜组合之后的示意性立体