CN115062097B 一种定位完好性监测方法、终端及计算机存储介质 （涟漪位置(广州)科技有限公司）

当前解状态的定位解进行内部解分离检测和/或造成的定位异常，降低了计算资源消耗及漏警2对所述当前解状态的定位解进行内部解分离检测和/或外部解分离检测，所述内部解对所述当前解状态的定位解进行内部解分离检测之前，包括：对所述GNSS剔除所述GNSS系统的可见卫星中状态估计残差大于残差阈值的卫星，确定第二卫星根据所述GNSS系统的可见卫星的原始观测数据及导航电文数据，根据所述GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据及根据所述GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据、第一若所述当前解状态的定位解与任一子集解的差值大于第一阈若所述当前解状态的定位解与各子集解的差值全部小于或若所述当前解状态的定位解与所述当前解状态之前的任一解状态的定位解的差值大若所述当前解状态的定位解与所述当前解状态之前的各解状态的定位解的差值全部3若所述进入下个解状态的条件不满足预设条件，则输出所述当若所述进入下个解状态的条件满足所述预设条件，则根据所述G若所述当前解状态的定位解的检测结果为不合格且所述当前解状态不是第一解状态，若所述当前解状态的定位解的检测结果不合格且所述当前解状态是所述第一解状态，在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所4提供全天候的实时定位、导航和授时服务，核心星座包括美国的全球定位系统（Global前，以自动驾驶为代表的高精定位用户普遍采用精密单点定位-差分定位技术（PrecisePointPositioning-RealTimeKinema[0004]在用户定位终端，完好性的实时监测结果通过输出告警状态以及计算保护水平才置为可用。完好性监测包括两个基本功能：针对实时测量的故障检测与排除（FaultDetectionandExclusion,FDE以及对应定位结果的保护水平（ProtectionLevel,5户要求其终端输出定位结果的同时也输出相应的完好性信息，这就使得PPP-RTK定位终端程中的新息检验方法，并基于残差/新息和状态估计误差的数学关系，求解相应的保护水平；这类方案的最大缺陷在于保护水平的求解需要采用数值搜索的方式获得最差故障模位解进行内部解分离检测和/或外部解分离检测；根据所述当前解状态的定位解的检测结6当前解状态的定位解与所述当前解状态之前的任一解状态的定位解的差值大于第二阈值，[0016]本申请还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储所述计算机程序被处理器执行时实现上述监测方7[0023]步骤S101：根据GNSS系统可见卫星的原始观测数据、导航电文数据和/或改正数点定位（SinglePointPositioning，SPP）解状态、精密单点定位（PrecisePoint8[0037]剔除GNSS系统的可见卫星中状态估计残差大于残差阈值的卫星，确定第二卫星星中剩下的卫星组成第一卫星集；剔除这30颗卫星中状态估计残差大于残差阈值的卫星，[0046]若当前解状态的定位解与当前解状态之前的任一解状态的定位解的差值大于第[0047]若当前解状态的定位解与当前解状态之前的各解状态的定位解的差值全部小于9[0056]可选地，进入下个解状态的条件包括解算下个解状态的[0062]图2是本申请实施例二提供的监测方法的具体流程示意图。本申请的定位完好性[0078]以PPP-RTK定位技术为例，本申请实施例二提供的监测方法的监测模式如下表所储器111以及存储在存储器111中并可在处理器110上运行的计算机程序112。处理器110执行计算机程序112时实现上述监测方法实施例用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-以既包括终端的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器111用于存储计算机程序以及终端所需的其他程序和数据。存储器111还可以用于暂时地