CN115063549B 基于路标图的地图构建方法、系统、电子设备及存储介质 （江西省智能产业技术创新研究院）

本发明提供了一种基于路标图的地图构建设优化策略将无向图转换成符合预设要求的有以使特殊点之间构成的起止点之间可通行来构优化法，实现移动机器人拓扑地图构建的自动2获取包括人工设计的特殊点及人工设计或采用插值算法计算的普通点的路标点；其逐一遍历所述路标点以搜寻与其邻近的相邻路标点，当所述路所述路标点遍历完后将所有所述路标图边形成依据预设优化策略将所述无向图转换成符合预设要根据A*算法针对所述有向图的路径进行规划，当校验所述特殊点设计的特殊点及采用插值算法计算的普通点的路标点的具获取人工设计的特殊点，根据预设半径针对所述特殊点进行遍若是，则将若干所述插值点增补到所述路标点中作为普若判断若干所述插值点中至少存在一个不处于安全区，则将该对应所述插值点舍弃，获取有若干分区拼接的原始地图，遍历所述分区以收集包括每所述分区根据所述分区路标图与其自身的所述出口点及所述计算所述无向图中的各条回路形成回路总集，根据所将建设的所述道路间的交汇点进行梳理，统计每一所述交汇点流入边和流出边的数3在所述道路与所述特殊点之间设置缓冲区，以使避免所述无7.根据权利要求1～6任一项所述的基于获取模块，用于获取包括人工设计的特殊点及人工设计或采用遍历模块，用于逐一遍历所述路标点以搜寻与其邻近的相邻路标点，当所构建模块，用于根据A*算法针对所述有向图的路径9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在4[0002]在移动机器人的多机器人系统中，为了保证每台机器人能够在安全的区域内运[0003]现有的拓扑地图构建方法是对点线生成的原始拓扑地图[0007]获取包括人工设计的特殊点及人工设计或采用插值算法计算所有所述路标点遍历完后将所有所述路标图边形成56该对应所述插接点舍弃，其它处于安全区的所述插接点增补到所述路标点中作为普通点，以使获取包括人工设计的特殊点及采用插值算法计处理器执行时实现如上述第一方面所述的基于路标图的地7[0049]图4为本发明实施例二提供的与实施例一方法对应的基于路标图的地图构建系统[0052]图7为本发明实施例四提供的与实施例三方法对应的基于路标图的地图构建系统列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单8[0061]本实施例提供了一种基于路标图的地图构建方法。图1是根据本申请实施例的基维护特殊点是指移动机器人完成特定任务的站点，诸如所述特殊点包括装卸货点(操作分括人工设计的特殊点及采用插值算法计算的普通9相邻路标点之间的连线路径可通行时，将所述路标点与所述相邻路标点连接生成路标图是驶入与驶出的路径不同，且在建设的通道及特殊点之间形成一个环形回路(如图3中的路标图边形成无向图；其次依据预设优化策略将所述无向图转换成符合预设要求的有向[0090]本实施例提供了与实施例一所述方法相对应的系统的结构框图。图4是根据本申[0091]获取模块101，用于获取包括人工设计的特殊点及人工设计或采用插值算法计算[0093]转换模块103，用于依据预设优化策略将所述无向图转换成符合预设要求的有向于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器相邻路标点之间的连线路径可通行时，将所述路标点与所述相邻路标点连接生成路标图[0114]本实施例提供了与实施例三所述方法相对应的系统的结构框图。图7是根据本申[0117]连通模块003，用于所述分区根据所述分区路标图与其自身的所述出口点及所述[0118]获取模块101，用于获取包括人工设计的特殊点及人工设计或采用插值算法计算[0120]转换模块103，用于依据预设优化策略将所述无向图转换成符合预设要求的有向[0125]第二获取单元1014，用于若判断若干所述插接点中至少于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器[0128]结合图1及图5所描述的本发明的基于路标图的地图构建方法可以由电子设备来(ProgrammableRead-OnlyMemory，简称为PROM)、可擦除PROM(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(ElectricallyAlterableRead-OnlyMemory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况页模式动态随机存取存储器(FastPageModeDynamicRandomAccessMemory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(ExtendedDateOutDynamicRandom[0132]存储器22可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及SideBus，简称为FSB)、超传输(HyperTransport，简称为HT)互连、工业标准架构脚数(Lo瓦PinCount，简称为LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MicroChannel称为PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SerialAdvancedStandardsAssociationLocalBus，简称为VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多[0137]该电子设备可以基于获取到基于路标图