CN115063715B 一种基于灰度直方图的orb-slam3回环检测加速方法 （杭州电子科技大学）_第1页
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一种基于灰度直方图的ORB-SLAM3回环检测本发明公开了一种基于灰度直方图的ORB-图像灰度直方图信息，对输入关键帧进行预筛2graygraygray3其中当前帧与候选关键帧处理后的灰度直方图分别为H1和H2，H1和H2之间的相似度为d12)越接近1则认为两帧之间的相似度越高；步骤S242：相似得分低于阈值的关键帧标记以后不与4[0001]本发明涉及机器人同步定位与地图创建领域，尤其涉及一种基于灰度直方图的[0002]近十年来，同时定位和地图构建(simultaneouslocalizationandmapping,中SLAM系统的实时性被认为是目前研究的关键问题之一，对机器人的实际应用以及应用[0007]有鉴于此，确有必要提供一种基于灰从输入关键帧的灰度图中提取出灰度直方图及其标准差和均值等信息，再利用这些信息线程对每一帧的计算量，同时提高了候选关键帧的质量，不仅提高了实时性也提高了精graygray5xinout分别为原本各灰度级对应的值与归一化后各灰度级对应的值，值的取值范围从[0029]步骤S243：将相似得分高于阈值的关键帧与[0030]步骤S25：计算候选关键帧组中的关键帧6为时序验证通过，与上一步几何验证成功的次数之和为3则认为回环可行性初步验证通[0043]图1为本发明提供的一种基于灰度直方图的ORB-SLAM3回环检测加速方法的框架[0044]图2为本发明提供的一种基于灰度直方图的ORB-SLAM3回环检测加速方法中步骤[0046]图4为本发明与ORB-SLAM3算法在V203序列上的每一关键帧回环检测时间对比7被快速计算与比较，能实现以较小的计算代价反应一幅图像的整体像素分布规律，非常[0051]步骤S1在局部建图线程向回环检测线程插入关键帧时，提取关键帧的灰度直方graygrayxinout分别为原本各灰度级对应的值与归一化后各灰度级对应的值，值的取值范围从[0065]图2所示为本发明提供的一种基于灰度直方图的ORB-SLAM3回环检测加速方法中8[0068]步骤S243：将相似得分高于阈值的关键帧与[0069]步骤S25：计算候选关键帧组中的关键帧为时序验证通过，与上一步几何验证成功的次数之和为3则认为回环可行性初步验证通为微型飞行器收集的视觉惯性数据集，包含11段双目视频序列数据集场景为室内房间和9中表1为本发明与ORB-SLAM3原始算法的回环检测时间消耗数据以及时间效率的提升；图3为本发明与ORB-SLAM3原始算法分别在Euroc数据集11个序列上的平均回环检测时间对比[0087]上表1列出了本发明算法与ORB-SLAM3原始算法的回环检测时间的对比，以及时对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特

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