CN115082568B 一种相机标定方法、装置、设备及介质 （杭州萤石软件有限公司）

得参考相机的参考相机坐标系相对每一标定板个标定板的标定板坐标系相对参考标定板的参板中的各个标定点在参考标定板坐标系中的参该两个待标定相机的相机坐标系之间的目标转2针对多个标定板中的至少两个标定板，获得参考相机采集的根据所计算的第一转换关系，确定各个标定板的标定板坐标系相对针对每一待标定相机，获得该待标定相机采集的目标标针对任意两个待标定相机，利用所获得的该两个待标定相机所述针对多个标定板中的至少两个标定板，获得参考相机采集的包针对多个标定板中的第一标定板、第二标定板，获得所标系相对所述第一标定板坐标系之间的第一转换关将所述第二标定板作为第一标定板、任一未获得所述第一转换关系的所述根据所计算的第一转换关系，确定各个标定板的标定板坐标系获得所述参考相机采集的包含参考标定板、第三标定板的参考图关系计算所述第三标定板坐标系相对所述参考标定板坐标系之间的辅助转换关系，其中，所述针对任意两个待标定相机，利用所获得的3对所述第j个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换关系Trpr:第i个待标定相机对应的标定板的标定板坐标系相对第i_1个待标定相机对应的标定板的标定相机对应的标定板，所述表示所述变换至对应的李代数的映射，针对任意两个待标定相机，利用该两个待标定相机优化后的第二转个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换按照以下公式对各个待标定相机的第二转换关系进4相机对应的标定板中第k个标定点在第s个目标图像中的图像坐标，所述Xjk表示第j个待标第一关系获得模块，用于针对多个标定板中的至少两个参考坐标获得模块，用于根据所计算的第一转换关系，确定各第二关系获得模块，用于针对每一待标定相机，获得该待计算所述第二标定板坐标系相对所述第一标定板坐标系之间的第一转标定板遍历单元，用于将所述第二标定板作为第一标定板、任一未获得辅助关系获得单元，用于获得所述参考相机采集的包含参考标5参考关系获得单元，用于利用校正后的各个第一转换关系，确参考坐标获得单元，用于利用所述参考转换关系，计算各个标定板中的7.一种计算机可读存储介质，其特征在于67算该两个待标定相机的相机坐标系之间的目板坐标系相对所述第一标定板坐标系之间的第一转换考图像，获得所述参考相机坐标系相对所述参考标定板的参考标定板坐标系的转换关系、8待标定相机对应的标定板中第k个标定点在第s个目标图像中的图像坐标，所述Xjk表示第j个待标定相机对应的标定板中第k个标定点的机相对所述第j个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换关系Trn,i9关系计算所述第二标定板坐标系相对所述第一标定板坐标系之间的第一转换定板坐标系相对所述参考标定板坐标系的参待标定相机对应的标定板中第k个标定点在第s个目标图像中的图像坐标，所述Xjk表示第j个待标定相机对应的标定板中第k个标定点的机相对所述第j个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换关系Tvn,i[0071]本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行算该两个待标定相机的相机坐标系之间的目表示参考相机的参考相机坐标系相对第i+1个标定板的标定板坐标系的转换关系。的标定板坐标系相对上述参考标定板的参考标定板坐标系的转换关系，作为参考转换关转换关系，将该第三标定板中标定点在标定板坐标系f3中的坐标与上述转换关系q1*q2相间的转换关系，将该第四标定板中标定点在标定板坐标系f4中的坐标与上述转换关系q1*[0121]具体的，上述步骤S103中所获得的各个待标定相机的第二转换关系可能存在误待标定相机对应的标定板中第k个标定点在第s个目标图像中的图像坐标，所述Xjk表示第j个待标定相机对应的标定板中第k个标定点的标，可以计算得到该参考相机的参考相机坐标系相对该第一标定板坐标系的转换关系g1；[0133]在上述方案的基础上，本申请实施例对于上述步骤S102[0134]参见图3，图3为本申请实施例提供的一种参考转换关系板坐标系相对参考标定板坐标系之间的辅助标定相机对应的标定板的标定板坐标系相对第i_1个待标定相机对应的标定板的标定板坐板坐标系相对参考标定板坐标系之间的辅助板坐标系相对参考标定板的参考标定板坐标系的参考转换关系，利用所述参考转换关系，关系计算所述第二标定板坐标系相对所述第一标定板坐标系之间的第一转换定板坐标系相对所述参考标定板坐标系的参待标定相机对应的标定板中第k个标定点在第s个目标图像中的图像坐标，所述Xjk表示第j个待标定相机对应的标定板中第k个标定点的机相对所述第j个待标定相机的相机坐标系之间的目标转换[0195]上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustryStandard[0198]上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProce