CN115103440B 定位方法、定位装置、计算机可读存储介质和定位系统 （珠海格力电器股份有限公司）

案中，对发送设备的位置信息进行了多环节下在NLOS环境中的影响程度，提高了发送设备在2获取综合信号强度和首径信号强度，所述综合信号强度是根获取所述发送设备与所述接收设备之间的初始距离值，以及根据所述综合信号强度和所述首径信号强度确定校正距离值，并根据所述实际耗时时间和所述电磁波传播速度，确定所述发送设在所述第一差值大于或者等于第一阈值的情况下，确定所述综获取所述第一类型综合信号强度和所述第二类型综合信号获取所述第一类型首径信号强度和所述第二类型首径信号在所述第二差值小于第二阈值、所述第三差值小于或者等于在所述第二差值小于所述第二阈值、所述第三差值大于所述3在所述第二差值大于或者等于所述第二阈值且所述第二差值小在所述第二差值大于或者等于所述第五阈值、所述第三在所述第二差值大于或者等于所述第二阈值且所述第二第三差值大于或者等于所述第四阈值的情况下，确定所述校正距离值为第五校正距离值，在所述第二差值大于或者等于所述第五阈值、所述第三差值确定所述发送设备的当前状态，所述当前状态为采用陀在所述当前状态为所述运动状态的情况下，根据所述目标获取第一时刻的第一初始位置信息和第二时刻确定实际距离值与所述目标距离值是否相等，所述实际距离值是在所述实际距离值与所述目标距离值不相等的情况下，根据9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述运动状态为直线运动状态的情况根据所述第一函数关系式，对所述第二初始位置信息进行校正4一初始位置信息和第二时刻的所述第二初始位置信息对所述第二初始位置信息进行校正，确定实际方向与目标方向是否相同，所述实际方向是指所述在所述实际方向与所述目标方向不相同的情况下，获取校正斜率参数和转角角度参采用多个第一时刻的所述第一初始位置信息、第二时刻的所述第二根据所述第二函数关系式，对所述第二初始位置信息进行校正连续获取多个时刻的所述初始位置信息，并获取第一获取单元，用于获取综合信号强度和首径信号强度，第二获取单元，用于获取所述发送设备与所述接收设备采用所述校正距离值校正所述初始距离值得到目第一确定模块，用于根据所述第一差值，确定所述发送设备15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程分别与所述发送设备和所述接收设备通信，所述定位装置用于执行权利要求1至13中任意56信号强度确定校正距离值，并采用所述校正距离值校正所述初始距离值得到目标距离值；所述综合信号强度对应的信号和所述首径信号强度对应的信号均为无7[0008]可选地，所述综合信号强度包括第一类型综合信号强度和第二类型综合信号强第三阈值且所述第三差值小于第四阈值的情况下，确定所述校正距离值为第二校正距离89员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范[0035]正如背景技术中所说的，现有技术中UWB设备的定位精度较差，为了解决上述问(开关)大功率电路和六轴加速度传感器电路(噪声等对信号产生的NLOS环境反射作用，对无线电NLOS环境下具有抑制效果，主要是PA+LNA+SW大功率电路可以对信号区分为综合信号强度和首径信号强度，PA+LNA+SW大功率电首径信号强度确定发送的信号是否发生了反射已经NLOS环境的影响，两者的差值越大，算实际耗时时间其中，t表示实际耗时时间，rtd_度，上述第一类型综合信号强度和上述第一类型首径信号强度是在第一场景下获取到的，第五阈值、上述第三差值大于上述第三阈值且上述第三差值小于上述第四阈值的情况下，第三差值大于或者等于上述第四阈值的情况下，确定上述校正距离值为第五校正距离值，k<30cm；k<200cm。[0062]本申请的另一种具体的实施例中，上述在上述当前状态为上述运动状态的情况时刻的上述第一初始位置信息和第二时刻的上述第二初始位置信息对上述第二初始位置步保证了得到的目标位置信息较为准确，进一步提高了发送设备在NLOS环境下的定位精)2+(y2_y3)2＝(x3_x4)2+(y3_)＝0；[0075]因此，得到目标位置信息为(x4,y[0076]本申请的又一种具体的实施例中，在上述运动状态为非的目标位置信息为陀螺仪传感器检测到的偏移角θ,当陀螺仪传感器检测到的水平姿态的标为t4(x4,y4)，陀螺仪传感器相对上次检测到的水平方向角度改变量为θ,t1和t2组成的)＝0，设备发送数据包的时间戳，上述第二时间戳是指上述接收设备接收上述数据包的时间戳；时间和电磁波传播速度进一步准确地确定发送设备和接收设备之间的初度，上述第一类型综合信号强度和上述第一类型首径信号强度是在第一场景下获取到的，第二类型首径信号强度的第三差值；第二确定模块用于根据上述第二差值和上述第三差值且上述第二差值小于上述第五阈值、上述第三差值大于或者等于上述第四阈值的情况定模块用于确定上述发送设备的当前状态，上述当前状态为采用陀螺仪传感器获取得到实际距离值是上述发送设备的第二初始位置信息相对于上述接收设备的位置信息的距离的上述第一初始位置信息和第二时刻的上述第二初始位置信息对上述第二初始位置信息正子模块还用于采用多个第一时刻的上述第一初始位置信息和第二时刻的上述第二初始[0116]本申请的又一种具体的实施例中，在上述运动状态为非块还用于采用多个第一时刻的上述第一初始位置信息、第二时刻的上述第二初始位置信括第三确定单元和处理单元，第三确定单元用于在上述当前状态为上述静止状态的情况于第一阈值的信号作为较为严重的NLOS测量距离，过滤得到LOS或者低影响的NLOS测量距[0151]上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形