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34DB34/T4101—2022智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范Intelligentdriving—Specificationoflidarandcameraperceptiondatafusioninterface2022-03-29发布2022-04-29实施安徽省市场监督管理局发布I1摄像头坐标系cameracoordin2激光雷达与摄像头的传感器数据融合架构如图1所示，分别从激光雷达和摄像头接收激光点云数据和图像数据，从标定数据获取标定信息，按配置数据中给出的传感器数据融合模式进行融合，输出融合数据。数据采集数据融合接口数据融合接口数据融合接口点云目标检测三维包围框标定数据融合后目标检测结果35.2配置数据00向/“MV3d”45.6.1数据发送端通过数据接收接口向融合系统提供待融合的数据,可以是原始数据（6.2）、图像数据（6.3）、点云数据（6.4）、点云目标检测三维包围框信息（6.5）、图像目标检测二维包围框信息50.,0.,1.]00.0016,-0.9999,-1e-06,0,-0.0062,0.0756,0.0337,1]/111/11///6/3//0/1/300/1/2X/Y/Z/7/m/s/米/秒1/1/1//1/1/1/1////38/////3//1/X/Y/Z/0.01,0.01,0.2]米米0.01,0.01,0.2]/

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