CN115131576B 一种基于边缘提取的光斑识别方法以及系统 （宁波国琅机器人科技有限公司）

一种基于边缘提取的光斑识别方法以及系统本申请涉及一种基于边缘提取的光斑识别了复杂的光照环境对光斑图像质量造成较大的2将每格像素的灰度系数按大小顺序进行排序，去除预设占比的最大去除预设占比的最大值和预设占比的最小值后求出平均值所依据AMT表示在M×N格的光结构图中每格的灰度系数之和；MAX表示在排序中最大值的10%;MIN表示在排序中最小值的10%;M×N×80％表示去除干扰项后剩余的像素从列表close-list中取数个光斑像素，采用基于欧式距离的聚类方法根据预设的光斑的处理结果与处理方案的对应关系以及所获取的光斑的预设处理结分析是否在预设确认时间内收到负责人所持终端所根据初始图像的目标对象以及所处场景的历史处理结果、负责人3若本次初始图像的处理结果通过概率超过50则以本次初始图像的处理结果作为光反之，则根据负责人所持终端关于历史处理结果所反馈不5.根据权利要求3或4所述的一种基于边缘根据光斑的预设处理结果与预处理的结果动态展示图的展示耗时根据时段与负责人通过所持终端反应接收信息时长的对应关系，根据预处理的结果动态展示图的展示耗时以及负责人通过所持终端确反应接收信息根据时段与负责人通过所持终端反应接收信息时长的对应关系，查若查询到，则以所查询到的当下时段通过所持终端反应接收反之，则根据负责人历史不同时段关于预处理的结果动态历史负责人关于当前预处理的结果动态展示图的反应接收信息时长的频次小于预设频次且大于等于1次，则以历史负责人关于当前预处理的结果动态展示图的反应接收信息时长当前预处理的结果动态展示图的反应接收信息根据当前时段历史负责人关于其余预处理的结果动态展示图的反应接收应时段历史负责人关于其余预处理的结果动态展示图与当前预处理的结果动态展示图的若历史负责人关于当前预处理的结果动态展示图的反应接收信息时长的频次超过预将原始图像均转换成RGB色彩模式的目标图像，计算所有目标图像的所有像素点的灰4将所有目标像素点拼合成结果图像，结果图像即为进行图像识别5[0005]为了自适应地调节光斑识别过程中的参数，降低环境因素对光斑中心识别的干6[0027]可选的，一种基于边缘提取的光斑识别方法还包括位于求出光斑中心之后的步[0029]根据预设的光斑的处理结果与处理方案的对应关系以及所获取的光斑的预设处7[0041]若本次初始图像的处理结果通过概率超过50则以本次初始图像的处理结果作[0047]根据预处理的结果动态展示图的展示耗时以及负责人通过所持终端确反应接收[0048]通过采用上述技术方案，充分考虑到为让负责人更好的由于时间不够不能及时确认的情况以及负责人过久确认对结果时长的对应关系，查询历史负责人关于当前预处理的结果动态展示图的反应接收信息时[0053]若历史负责人关于当前预处理的结果动态展示图的反应接收信息时长的频次小于预设频次且大于等于1次，则以历史负责人关于当前预处理的结果动态展示图的反应接态展示图与当前预处理的结果动态展示图的反应接收信息时[0054]根据当前时段历史负责人关于其余预处理的结果动态展示图的反应接收信息时8[0055]若历史负责人关于当前预处理的结果动态展示图的反应接收信息时长的频次超[0059]将原始图片均转换成RGB色彩模式的目标图片，计算所有所述目标图片的所有像系数进行排序，去除序列中的最大的10％和最小的10％后求出其余像素灰度系数的平均9[0073]图4是本申请另一实施例位于分析确定光斑的预设处理结果所对应的处理方案之[0076]图7是本申请另一实施例分析确定负责人通过所持终端反应接收信息时长的方法[0077]图8是本申请另一实施例若预设的光斑的处理结果为位置范围、消除或缩小目标AMT表示在M×N格的光结构图中每格的灰度系数之和；(M×N)MAX表示在排序中最大值的10(M×N)MIN表示在排序中最小值的10M×N×80％表示去除干扰项后剩余的像素格的数量；th表示识别*算法扩充到的光斑像素加入列表close-list，非光斑像素加入列表open-list，[0099]参照图3，一种基于边缘提取的光斑识别方法还包括位于求出光斑中心之后的步[0101]其中，预设处理结果包括展示光斑图像和位置范围和/或消除或缩小目标图像的理结果与处理方案的对应关系的数据中来查询[0107]参照图4，一种基于边缘提取的光斑识别方法还包括位于分析确定光斑的预设处[0110]步骤SB00，分析是否在预设确认时间内收到负责人所持终端所反馈的处理方[0112]步骤SC00,以所获取的负责人所持终端所处理结果所反馈的处理方案与分析确定的处理方案不同的概率可以从存储有负责人所持终端关于历史处理结果所反馈的处理方案与分析确定的处理方案不同的概率的数据库中[0120]假定初始图像的目标对象以及所处场景的历史处理结果的初始概率为100然后减去负责人所持终端关于历史处理结果所反馈的处理方案与分析确定的处理方案不同[0121]步骤S630，若本次初始图像的处理结果通过概率超过50则以本次初始图像的[0123]在图4的步骤SB00中，进一步考虑到预设确认时间会基于实际预处理的结果动态[0127]光斑的预设处理结果与预处理的结果动态展示图的展示耗时的对应关系可以从预设的存储有光斑的预设处理结果与预处理的结果动态展示图的展示耗时的对应关系的态展示图的展示耗时的对应关系的数据库中查询获取预处理的结果动态展示图的展示耗预设的存储有时段与负责人通过所持终端反应接收信息时长的对应关系的数据库中查询[0131]在图6的步骤Sb00中，进一步考虑到负责人通过所持终端反应接收信息时长无法的频次小于预设频次且大于等于1次，则以历史负责人关于当前预处理的结果动态展示图动态展示图的反应接收信息时长的比值，分析确认负责人通过所持终端反应接收信息时关于动态展示图B的反应接收信息时长为90秒，那么可以分析确定相应时段历史负责人关于其余预处理的结果动态展示图与当前预处理的结果动态展示图的反应接收信息时长的[0140]假定负责人在13时关于动态展示图B的反应接收信息时长为60秒，那么负责人通