CN115136218B 管制装置、停车场系统以及位置精度计算方法 （株式会社电装）

2022.08.18PCT/JP2021/0035652WO2021/166620JA2021.08.26JP2016192028A,2016.11.10JP2017117188A,2017.06.29US2017351267A1,2017.12.07法(1)中使用。管制装置具备行驶路径决定单元(58)、行驶路径发送单元(58)、位置获取单元路径决定单元决定至停车框(8)为止的行驶路的行驶路径向车辆(11A)发送。位置获取单元从车辆获取在行驶的状态下车辆推断出的车辆的置获取单元获取的行驶的状态下的车辆的位置2位置获取单元，构成为从上述车辆获取在行驶的状态下位置精度计算单元，构成为在上述车辆按照上述行驶位置测定单元，构成为使用上述自动代客停车场所具备运算单元，构成为基于上述位置获取单元获取的行驶的状态下的上上述位置获取单元构成为从上述车辆获取在行驶于设置有使上述车辆减速的速度抑通知单元，构成为在上述位置精度计算单元计算出的上述动态推断停车机器人控制单元，构成为在上述位置精度计算单元计修正指示单元，构成为在上述位置精度计算单元计算出的上相对位置获取单元，构成为从上述车辆获取使用上述车辆所载传感器测定出的上述自动代客停车场中的基准位置与上相对位置测定单元，构成为使用上述自动代客停车场所具传感器精度计算单元，构成为基于与上述相对位置获取单元获取的传感器通知单元，构成为在上述传感器精度计算单元计算出的上3上述停车框设定单元构成为，在上述传感器精度计算单元上述位置获取单元构成为从上述车辆获取在停车的状态下上述车辆推断出的上述车上述位置精度计算单元构成为在上述车辆按照上述行驶路径开述位置获取单元获取的停车的状态下的上述车辆的位置的精度亦即静态推上述管制装置向在上述自动代客停车场中行驶的多个车辆发送位置获取单元，构成为从上述车辆获取在行驶的状态下位置精度计算单元，构成为在上述车辆按照上述行驶相对位置获取单元，构成为从上述车辆获取使用上述车辆所载传感器测定出的上述自动代客停车场中的基准位置与上相对位置测定单元，构成为使用上述自动代客停车场所具传感器精度计算单元，构成为基于与上述相对位置获取单元获取的上述位置获取单元构成为从上述车辆获取在停车的状态下上述车辆推断出的上述车上述位置精度计算单元构成为在上述车辆按照上述行驶路径开述位置获取单元获取的停车的状态下的上述车辆的位置的精度亦即静态推14.一种位置精度计算方法，是自动代客停车场中使用的管制装置所执行的位置精度4在上述车辆按照上述行驶路径开始自动驾驶前，计算从上述车使用上述自动代客停车场所具备的传感器来测定在行驶的状态下上述车辆推断上述基于获取的行驶的状态下的上述车辆的位置与测定出的行驶的状态下的上述车辆的15.一种位置精度计算方法，是自动代客停车场中使用的管制装置所执行的位置精度在上述车辆按照上述行驶路径开始自动驾驶前，计算从上述车从上述车辆获取使用上述车辆所具备的用于自动驾驶的车载传感器测定出的上述自基于与获取的上述相对位置有关的信息、和与测定出的上述相对位置有关的信息的5[0002]本国际申请主张基于2020年2月21日向日本专利厅申请的日本专利申请第2020-[0004]在专利文献1中公开了停车场管理装置。停车场管理装置决定至停车场内的空闲停车空间为止的行驶路径。停车场管理装置利用自动驾驶功能将车辆引导至空闲停车空动驾驶前，计算位置获取单元获取的行驶的状态下的车辆的位置的精度亦即动态推断精[0010]本公开的另一个方面是自动代客停车场中使用的管制装置所执行的位置精度计开始自动驾驶前，计算从车辆获取的行驶的状态下的车辆的位置的精度亦即动态推断精6[0015]图4是表示第一实施方式中的管制系统以及车辆所执行的与入库有关的处理的顺[0016]图5是表示第一实施方式中的管制系统以及车辆所执行的与入库有关的处理的顺[0017]图6是表示第一实施方式中的管制系统以及车辆所执行的与入库有关的处理的顺[0018]图7是表示第一实施方式中的管制系统以及车辆所执行的与入库有关的处理的顺[0026]图15是表示计算动态推断精度以及车载传感器的动态测定精度的处理中的判定[0027]图16是表示计算动态推断精度以及车载传感器的动态测定精度的处理中的判定7[0042]通过CPU37执行储存于非过渡实体记录介质的程序从而实现控制部33的各功能。8[0050]基础设施32具备检测自动代客停车场1的各部分的状态的多个传感器。作为传感9[0068]在A11中，管制装置25向基础设施32指示将用户以及车辆11引导至可进行自动代机也可以将在上述A14中输入的信息发送至管制装车载相机65推断出的车辆11的位置的信息、(b)表示车辆11使用车载传感器67推断出的标[0077]车辆11如以下那样制作上述(a)的信息。车辆11使用车载相机65拍摄包含标记69[0080]车辆11如以下那样制作上述(b)的信息。车辆11使用车载传感器67来检测标记69[0082]管制装置25使用从车辆11接收到的上述(a)的信息，来进行计算位置推断精度的[0090]管制装置25使用从车辆11获取的上述(b)的信息来进行计算车载传感器67的测定[0091]在步骤11中，相对位置获取单元47根据上述(b)的信息获取标记69与停车的状态的车辆11的位置与在A16中车辆11测定相对位置时的车辆1格的情况、或者上述(c)的信息的内容是停车场与车辆11不匹配这一内容的情况下，进行独终端27进行车载传感器67的静态测定精度不合格这一内容的通知。在上述(c)的信息的[0100]在A20中，管制装置25向基础设施32请求确认车辆11的尺寸等是否是可应对的尺[0102]在A21中的回答的内容为车辆11的尺寸等是不可应对的尺寸等的情况下，进行机器人停车情况下，进行图7所示的A41～A51的处理。A41～A51的处理中的车辆11是搭载[0123]在A41中，管制装置25将停车场地图分发至车辆11，将点火接通指示发送至车辆[0134]此外，管制装置25所执行的处理中的设定作为目标停车位置的停车框8的处理由助单元58辅助搭载AVP功能车11A从入库车位13车机器人31进行朝向目标出库位置的行驶，将停车机器人31的当前位置发送至管制装置[0169](1A)管制装置25在车辆11使用AVP功能开始停车前，计算静态推断精度作为位置[0173](1E)管制装置25从车辆11获取使用车载传感器67推断出的标记69与停车的状态[0174](1F)在车载传感器67的静态测定精度不足预先设定的静态基准测定精度的情况[0175](1G)停车场系统具备白线71。停车场系统能够在计算车辆[0181]另外，第二实施方式中的自动代客停车场1在从入库空间3中的入口9至入库车位13的路径上还具备动态判定空间79。从入口9朝向入库车位13的车辆11无论在朝向哪个入[0184]在第二实施方式中，在上述A10中从基础设施32被通知了用户以及车辆11的位置推断精度以及车载传感器67的动态测定精度的处理与上述A11～上述A15的处理并行地执[0185]在图14所示的步骤21中，辅助单元58将动态判定空间79的地图信息发送至车辆上述(a)的信息时，使用车载相机65拍摄了包含设置于动态判定空间79的标记69的范围的[0187]在上述步骤22中从辅助单元58被请求了信息的发送的车辆11在通过用户的驾驶辆11是未搭载AVP功能车11B的情况等位置获取单元57不能够从车辆11接收上述的信息的将表示测定出的相对位置和其测定时刻的信息记录于存元58也可以在上述A15中从单独终端27接收[0193]在步骤261中，位置获取单元57例如基于在上述步骤23中从车辆11接收到的车辆车位13内的车辆11对应的上述(a)的信息、和表示针对上述(a)的信息的推断时刻的信息。然后，位置获取单元57根据确定的上述(a)的信息获取在行驶于动态判定空间79的状态下步骤24中在与在上述步骤261中获取的针对车辆11的位置的推断时刻相同的时刻t1测定出261中获取的针对车辆11的位置的推断时刻，是在上述步骤261中确定的针对上述(a)的信述步骤24中测定出的车辆11的位置也可以位置获取单元47根据确定的上述(b)的信息，获取在行驶于动态判定空间79的状态下车辆位置、和在上述步骤24中在与在上述步骤271中获取的针对上述车辆11的相对位置的推断时刻相同的时刻t2测定出的车辆11的相对位置的差，计算车载传感器67的动态测定精度。感器67的静态测定精度不合格的情况、或者上述(c)的信息的内容是停车场与车辆11不匹[0211](2A)管制装置25在车辆11使用AVP功能开始停车前，计算动态推断精度作为位置[0212](2B)管制装置25从车辆11获取在行驶于设置有使车辆11减速的入口9的入库空间3的状态下车辆11推断出的车辆11的位置。入口9对应速度抑制物。入库空间3对应行驶空那样的结构，管制装置25能够计算在车辆11以与使用AVP功能的状态接近的速度行驶的状[0217](2F)管制装置25从从车辆11获取使用车载传感器67推断出的标记69与行驶的状[0218](2G)在车载传感器67的动态测定精度不足预先设定的动态基准测定精度的情况[0219](2H)管制装置25在车辆11使用AVP功能开始停车前，计算静态测定精度以及动态[0225]在上述A17中判定为静态推断精度不合格的情况下，第三实施方式中的修正指示11推断出的车辆11的位置与使用基础设施32测定出的车辆11的位置一致。通过执行该修正，从而车辆11推断出的车辆11的位置与使用基础设施32测定出的车辆11的位置的差变边将车辆11的位置引导至目标位置。在将车辆11停放于显示于监视器的目标位置的情况内容相同。在车载相机65的修正后，例如也可以代替机器人停车而进行基于AVP功能的停停车场与车辆11的匹配性的每一个来决定停车的方法，因此管制装置25在A16中对车辆11[0247](5)计算静态推断精度作为位置推断精度时的车辆11的场所也可以是入库车位13[0250](6)计算动态推断精度作为位置推断精度时的车辆11的场所例如也可以包含弯的外部朝向入口9的路径上设置标记69，能够通过利用该路径上的基础设施来计算车辆11[0252](8)动态推断精度的判定以及车载传感器67的动态测定精度的判定也可以在车辆当针对对应的车辆11在上述A15中从单独终端27将信息发送至管制装置25时，立即进行上[0253](9)在上述的第二实施方式中，计算动态推断精度以及车载传感器67的动态测定请求可在动态推断精度的计算中使用的表示上述(a)的信息以及上述(a)的信息的推断时[0255](11)从管制装置25向车辆11的无线通信例如也可以通过管制装置25将信息向通计算机通过构成被编程为执行利用计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存[0257](13)也可以通过多个构成要素来实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的可以对其他上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至[0258](14)除了上述的管制装置25以外，也能够以将该管制装置25设为构成要素的系