CN115167448B 一种机器人脱困方法、装置、机器人及存储介质 （优地机器人(无锡)股份有限公司）

2记录机器人前进行驶进入狭窄环境的历史行驶路段，包和在所述狭窄环境行驶的行驶路段作为所述历若检测到所述机器人在所述狭窄环境不能前进时，获取所根据所述第一环境信息和所述历史行驶路段确定脱困位置，基根据所述路面宽敞情况分别对所述多个采样路径点进行修正，以若在所述行驶路径上存在障碍物，则在进入所述狭窄环境之基于所述机器人的当前位置和所述脱困位置规划输出若在所述行驶路径上存在障碍物，则在所述障碍物与所述机若所述可选脱困位置位于所述狭窄环境，则在进入所述狭窄前进行驶进入和在所述狭窄环境行驶的行驶路段作为所3获取模块，用于若检测到所述机器人在所述狭窄环境不能前进规划模块，用于根据所述第一环境信息和所述历史行驶路段确存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储8.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征4驶进入和在所述狭窄环境行驶的行驶路段作为所述[0016]根据所述路面宽敞情况和所述机器人行驶的行驶路段，确定出所述历史行驶路5[0020]对所述多个采样路径点进行连接并经过路径平滑处理，以获得所述历史行驶路[0021]在一些实施例中，所述根据所述第一环境信息和所述历史行驶路段确定脱困位所述机器人的当前位置和所述脱困位置规划输出算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被机器人执行时，6[0047]图6是本申请机器人脱困方法的机器人的行驶路径上存在障碍物时的安全路径规7(包括狭窄区域C1和狭窄区域C2)和空旷区域D，狭窄区域C是相对于机器人100自身尺寸而[0060]在一些实施例中，为了检测机器人前进行驶进入的环境是狭窄环境还是空旷环[0061]在所述机器人行走的时候，控制所述机器人在当前环境进行碰撞检测或路宽检8[0065]如果机器人100前进行驶进入狭窄环境时，为了避免进入狭窄环境后无法前进而[0066]在其中一些实施方式中，所述记录机器人前进行驶进入狭窄环境的历史行驶路驶进入和在所述狭窄环境行驶的行驶路段作为所述窄环境行驶的行驶路段作为所述历史行驶路段。如图4所示，前进行驶进入的行驶路段为[0072]根据所述路面宽敞情况和所述机器人行驶的行驶路段，确定出所述历史行驶路[0077]对所述多个采样路径点进行连接并经过路径平滑处理，以获得所述历史行驶路9路段L的一个路径点(比如路径点a2)作为脱困位置，基于所述机器人的当前位置和所述脱径点为缩短后的所述历史行驶路段中距离所述机器人当前位[0101]当检测到所述机器人行走到的环境为空旷环境时，控制所述机器人退出脱困模驶进入和在所述狭窄环境行驶的行驶路段作为所述[0115]根据所述路面宽敞情况和所述机器人行驶的行驶路段，确定出所述历史行驶路[0119]对所述多个采样路径点进行连接并经过路径平滑处理，以获得所述历史行驶路[0134]存储器112作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程[0135]存储器112可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系[0136]所述一个或者多个模块存储在所述存储器112中，当被所述一个或者多个处理器一个处理器111，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的机器人脱以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来Memory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM