CN115309147B 车辆运动规划方法、装置、设备及介质 （驭势科技（北京）有限公司）

KR20190062184A,2019数包括碰撞型障碍物相关的代价项以及非碰撞2基于所述预测运动轨迹确定各个所述障碍物的类型；其中，所根据各个所述障碍物的类型、预测运动轨迹以及预设的运动代价函述非碰撞型障碍物相关的代价项；基于所述运动代价函数的最优解得到所述车辆的当在所述障碍物中包含非碰撞型障碍物的情况下，从所述非碰撞在所述障碍物中包含碰撞型障碍物的情况下，将每个所述根据所述第一时空占据信息、所述第二时空占据信息以及预设的运在所述非碰撞型障碍物中包含有并行移动体时，根据所述并行在所述最近距离小于预设距离阈值时，获取所述并行移动体与在所述预计并行时长大于预设时长阈值时，将所在所述非碰撞型障碍物中包含有未移动体时，判别所述未将所述目标非碰撞型障碍物对应的第一预测运动轨迹投影于所述车辆的规划路径上，基于投影结果确定所述目标非碰撞型障碍物在所述车辆的规划路径上的第一时空占据信3根据所述第一时空占据信息和所述第二时空占据信息确定所述非碰撞型障碍物对应基于所述第一时空占据信息确定所述目标非碰撞型障碍物在ST时空图中的第一时空根据所述第一决策结果获取所述车辆在所述第一时空占据区域内的根据所述第一时空占据区域及所述期望速度、所述第二基于所述目标非碰撞型障碍物对应的第一预测运动轨迹确定所述目标非碰撞型障碍根据所述车辆的当前速度以及所述目标非碰撞型障碍物的当前速度确定根据所述第一决策结果、所述目标非碰撞型障碍物的当前速度和在所述第一决策结果指示所述车辆需让行所述目标非碰目标非碰撞型障碍物的当前速度与所述逃逸速度之间的差值作为所述车辆在所述第一时在所述第一决策结果指示所述车辆需抢行所述目标非碰目标非碰撞型障碍物的当前速度与所述逃逸速度之间的和值作为所述车辆在所述第一时根据所述第一时空占据区域及所述期望速度，确定所述目标根据所述第二时空占据区域及所述第二决策结果，确定所述目将最小运动代价函数值对应的运动参数作为所述运动代价函4其中，s为所述车辆在所述ST时空图中的规划路点，t为所碍物相关的代价项以及所述非碰撞型障碍物相关的代车辆轨迹获取模块，用于基于所述运动代价函数的最优解得其中，所述函数最优解获取模块具体用于：在所述障碍物中包所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行权利要求1-10中任一所述的车辆运动规算机程序用于执行上述权利要求1-10中任一所述5路径重叠，所述非碰撞型障碍物的预测运动轨迹与所述车辆的规划路径之间无路径重叠；运动代价函数的最优解得到所述车辆的当前运6物的类型、预测运动轨迹以及预设的运动代价函数(包括碰撞型障碍物相关的代价项以及[0010]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特[0023]在相关技术中，在车辆自动驾驶过程中主要针对预测将会与本车有碰撞关系(或路径占据关系)的障碍物进行车辆运动决策及规划，上述类型的障碍物可简称为碰撞型障轨迹但有切入意图的车辆等，可统称为非碰撞型障碍物)则不会将其与碰撞型障碍物一起7[0027]针对相关技术中所采取的非碰撞型障碍物的处理措施所存在的缺陷是发明人在[0029]图1为本公开实施例提供的一种车辆运动规划方法的流程示意图，该方法可以由[0033]本公开实施例可以基于预测运动轨迹判别每个障碍物属于碰撞型障碍物还是非运动轨迹与车辆的规划路径之间具有至少部分路径重叠，则该障碍物属于碰撞型障碍物，碍物的预测运动轨迹与车辆的规划路径之间无路径重叠，则该障碍物属于非碰撞型障碍8车带来一定的安全隐患。以非碰撞型障碍物是行驶在本车旁边车道上的货车(可称之为并型障碍物相关的代价项。数中，以便于将非碰撞型障碍物与碰撞型障碍物统一基于同一运动代价函数进行运动规[0039]具体的，可以将运动代价函数的最优解对应的运动轨迹作为车辆的当前运动轨[0040]上述方式将非碰撞型障碍物与碰撞型障碍物统一基于同一运动代价函数进行运9预测运动轨迹估计并行移动体与车辆之间的最近距离；在最近距离小于预设距离阈值时，[0045]上述并行移动体即为在与本车行驶路径相平行的路径上运动的物体，可以为车需求而从已确定的非碰撞型障碍物中灵活选取所需处理的目标非对应的第二预测运动轨迹获取目标碰撞型障碍物对应的第二时空占据信息的方式具体可预先设置包含有碰撞型障碍物相关的代价项以及非碰撞型障碍物相关的代价项的运动代[0062]步骤1，基于目标非碰撞型障碍物对应的第一预测运动轨迹确定目标非碰撞型障非碰撞型障碍物的当前速度与逃逸速度之间的差值作为车辆在第一时空占据区域内的期型障碍物的当前速度与逃逸速度之间的和值作为车辆在第一时空占据区域内的期望速度。[0069](1)根据第一时空占据区域及期望速度，确定目标非碰撞型障碍物对应的代价项过程中可以使车辆不进入第一时空占据区域或者以尽量接近期望速度的速度进入第一时[0074](2)根据第二时空占据区域及第二决策结果，确定目标碰撞型障碍物对应的代价撞型障碍物统一基于同一运动代价函数进行运动规划，根据函数最优解得到车辆运动轨[0086]车辆在行驶过程中可以针对当前环境(诸如以车辆为中心的指定区域范围内)所对本车的影响在以本车路径为基准的Frenet坐标系下作用开始的路程点scene_start_s、过上述场景信息也可体现出各障碍物的预测并行大车，浅灰色虚线箭头sence_1表示将并行大车对本车的影响投影到本车车道上，其图2所示的场景可概述为：本车直行，右侧车道存在同向行驶的危险并行大车long_阻挡本车行驶的障碍物车辆obj_car碰撞型障碍物(预测运动轨迹与本车的规划路径之间具有至少部分路径重叠)，long_vehicle属于非碰撞型障碍物(预测运动轨迹与本车的规划路径之间无路径重叠)。而且可以进一步识别并行大车long_vehicle是否为所需处理的目标非碰撞型障碍物。示例性地，可以根据并行大车的预测运动轨迹判别并行大车与本车之间的最近距离是否小于预设距离阈值(也可称为安全距离阈值)，如果大于则将并行大车作为安全障碍物不再进行处理，如果小于则计算本车与并行大车的预计并行时长，可以初步以当前车速(v_ego)匀速行驶与整体决策与规划。但不同之处在于碰撞型障碍物的时空区域不允许本车进入(可通过运规划。型障碍物的代价项会驱使本车在非碰撞型障碍物的时空占据区域中以贴近于期望速度的[0101]在图中示意出待规划路径的本车ego_car，即将汇入本车车道的碰撞型障碍物为本公开实施例提供的一种车辆运动规划装置的结构示意图，该装置可由软件和/或硬件[0111]车辆轨迹获取模块708，用于基于运动代价函数的最优解得到车辆的当前运动轨[0112]上述装置将非碰撞型障碍物与碰撞型障碍物统一基于同一运动代价函数进行运标非碰撞型障碍物对应的第一预测运动轨迹获取所述目标非碰撞型障碍物对应的第一时碰撞型障碍物在所述车辆的规划路径上的第一息和所述第二时空占据信息确定所述非碰撞型障碍物对应的第一决策结果以及所述碰撞当前速度以及所述目标非碰撞型障碍物的当前速度确定逃逸速度；根据所述第一决策结撞型障碍物的当前速度与所述逃逸速度之间的和值作为所述车辆在所述第一时空占据区代价函数值对应的运动参数作为所述运动代价函[0125]本公开实施例所提供的车辆运动规划装置可执行本公开任意实施例所提供的车[0129]处理器801可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力[0130]存储器802可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性公开的实施例的车辆运动规划方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未[0136]所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执序/指令被处理器执行时实现本公开实施例[0141]以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公[0151]根据所述第一时空占据信息、所述第二时空占据信息以[0152]A3.根据A2所述的方法，从所述非碰预测运动轨迹估计所述并行移动体与所述车辆[0156]A4.根据A2所述的方法，从所述非碰[0159]A5.根据A2所述的方法，基于所述目[0160]将所述目标非碰撞型障碍物对应的第一预测运动轨迹投影于所述车辆的规划路[0162]根据所述第一时空占据信息和所述第二时空占据信息确定所述非碰撞型障碍物对应的第一决策结果以及所述碰撞型障碍物对应的第二决[0165]基于所述第一时空占据信息确定所述目标非碰撞型障碍物在ST时空图中的第一[0168]A8.根据A7所述的方法，根据所述第一[0169]基于所述目标非碰撞型障碍物对应的第一预测运动轨迹确定所述目标非碰撞型[0170]根据所述车辆的当前速度以及所述目标非碰撞型障碍物的当前速度确定逃逸速[0171]根据所述第一决策结果、所述目标非碰撞型障碍物的当所述目标非碰撞型障碍物的当前速度与所述逃逸速度