CN115326081B 地图匹配方法、装置、计算机设备和存储介质 （北京万集科技股份有限公司）

US2020033139A1,2020.WO2020243937A1,2020.12.10质辆位置与目标地图搜索范围中的至少一个候选2根据车辆位置与所述车辆的上一观测点的距离，以及导航设备精辆位置与目标地图搜索范围中的至少一个候选路段根据各所述候选路段的评估匹配概率、所述上一观测点的历史匹根据各所述候选路段与所述车辆位置的状态匹配概率，确定获取所述车辆位置与上一观测点的距离的分布信息，并对所根据所述车辆位置与上一观测点的距离的分布信息和正则化处理后的导航设备精度获取所述上一观测点的历史匹配路段与所述各所述候选路段之间的地图网路拓扑关根据所述地图网路拓扑关系，确定所述上一观测点的历史匹配路若所述地图网路拓扑关系为所述候选路段为所述历史匹配路段若所述地图网路拓扑关系为所述候选路段为所述历史匹配路段获取车辆的初始观测点到所述目标地图搜索范围中各初始候选路段的初始状态匹配根据所述初始状态匹配概率值，确定所述上一观测点的历史匹根据所述初始观测点在各所述初始候选路段中投影点的比例信息，根据所述初始观测点到各所述初始候选路段的距离信息，确定根据所述初始观测点的行驶方向到各所述初始候选路段方向的3根据各所述初始候选路段的投影点比例评估值、距离评估值和夹角到所述车辆位置的上一观测点，得到所述上一观测点的历史匹配路段的历史状态匹配概将最大的状态匹配概率值对应的候选路段，和所述车辆的历史轨迹构成的序列路段，获取模块，用于根据车辆位置与所述车辆的上一观测点的距离，确定模块，用于根据各所述候选路段的评估匹配概率、所述上9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在行时实现权利要求1至7中任一项所述的方4[0003]地图匹配作为V2X的基础支撑功能得到越来越多的关注，V2X中的地图匹配是一项：根据车辆GPS信息和地图信息进行路段匹配得到车辆所在路段节点信息的技术。具体度因子，获取车辆位置与目标地图搜索范围中的至少一个候选路段之间的评估匹配概率，[0012]根据车辆位置与上一观测点的距离的分布信息和正则化处理后的导航设备精度5[0021]获取车辆的初始观测点到目标地图搜索范围中各初始候选路段的初始状态匹配[0022]根据初始状态匹配概率值，确定上一观测点的历史匹配路段的历史状态匹配概[0031]将最大的状态匹配概率值对应的候选路段，和车辆的历6有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述第一方面中任一项实施例的方法步该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项7[0051]下面将通过实施例并结合附图具体地对本申请的技术方案以及本申请的技术方辆位置与目标地图搜索范围中的至少一个候选路段系是和GPS的水平分量精度因子(horizontaldilutionofprecision，HDOP)相关的。其8概率，也可以是将三者之和或者加权和作为各候选路段与车辆位置的状态匹配概率等等，配概率；PN-1(segi)表示上一观测点时历史匹配路段i(最终匹配路段)的历史状态匹配概topo(segi)表示从上一观测点的历史匹配路段转移到车辆位置(当前观测点)9[0069]本申请实施例提供一种地图匹配方法，根据车辆位置与车辆的上一观测点的距与车辆的上一观测点这两个导航设备位置点的距离，确定了各个候选路段的评估匹配概车辆位置到上一观测点的距离，以及车辆位置到候选路段的距离之差建立一个高斯分布：dI为车辆位置到上一观测点的距离，di为车辆位置到候选路段i的距[0075]根据上述车辆位置与上一观测点的距离的分布信息和正则化处理后的导航设备[0082]确定了上一观测点的历史匹配路段与各候选路段之间的结合该地图网路拓扑关系，确定上一观测点的历史匹配路段到各候选路段的状态转移概史匹配路段的同一路段，以及候选路段为历史匹配路段的下一路段两种关系为例进行说照可确定的是，若候选路段为历史匹配路段的同[0094]设P1(Tn观测点状态匹配概率)＝P2(Tn_1观测点状态匹配概率)*P3(Tn_1观测点值Rmax，将任一路段i的投影线段信息Ri与最大值Rmax的比值作为任一路段i的投影信息",则值，即ES)-m,:[0106]根据此方式计算出车辆到各个初始候选路段的距离Di,然后确定车到所有路段距[0107]确定了车辆到路段i的距离信息",之后，其任一路段i的距离评估值即为的当前位置与各初始候选路段所形成的夹角，获取各初始候选路段的夹角的补角角度值；将各初始候选路段的夹角的补角角度值与各夹角的补角角度值中最大的补角角度值之间[0111]车辆的当前位置与各初始候选路段所形成的夹角，指的是在车辆的当前位置点P对每个初始候选路段均需要获取车辆与其所形成的夹角的补角形成的夹角H′i可根据路段AB与正北方向形成的夹角以及车辆与正北方向形成的夹角(航radTodeg表示将arccos(cos(∠APBi))转化为以角度为度量单位的相应值，也就是计算ii[0141]应该理解的是，虽然上述实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显[0158]第一评估值单元，用于根据初始观测点在各初始候选路算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Rea