CN115327590B 定位终端的保护水平修正方法、计算装置以及存储介质 （新纳传感系统有限公司）_第1页
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本发明提供一种定位终端的保护水平修正分别创建对应的N个保护水平修正模型；计算得保护水平修正模型进行验证和调整得到验证后护水平修正模型对所述原始保护水平进行修正2根据保护水平参考、所述原始保护水平、所述GNSS定位终端中的伪对初始化的N个保护水平修正模型进行验证和调整得到验证后的N个保护水平修正模利用验证后的N个保护水平修正模型对所述原始保护水平进行修正得到修正保护水所述根据所述保护水平参考、所述原始保护水平、所述GNSS定对于每个保护水平修正模型，统计出此保护水平修正模型下令利计算GNSS定位终端输出的定位解与定位参考真值之间的定位将定位参考系统与所述GNSS定位终端相对固定并移动，利用所述G所述保护水平参考为所述定位误差与预定参考所述载噪比按照预定强度为界分为低和高两种，其中小于所3根据GNSS定位终端内部的协方差、周跳探测、RAIM检测的所述对初始化的N个保护水平修正模型进行验证和调整得到验证后的N个保护水平修利用验证后的N个保护水平修正模型对所述原始保护水平进行修正得到修正保护水平根据获得的载噪比CN0、多径强度以及定位解状态选择对应的验证后的一个保护水平利用选择的验证后的一个保护水平修正模型根据获得的伪距残差对所述原始保护水将该历元下的所有载噪比CN0排列，取序列的预定位置处对应的载噪将该历元下的所有多径强度排列，取序列的预定位置处对应的将该历元下的所有伪距残差排列，取序列的预定位置处对应的4令由处理器执行以实现如权利要求1_9任一所述的5提供全天候的实时定位、导航和授时服务，核心星座包括美国GPS(GlobalPositioning惯性导航和轮速计融合的方案。其中，高精度GNSS的实现大多是基于RTK(RealTimeKinematic，实时动态测量)或PPP_RTK(PrecisePointPositioning_RTK，精密单点定位于参与定位的测量或改正产品信息中出现故障造成的，这些故障会导致严重的定位偏差，可靠地确定自身位置和运动状态是实现无人系统轨迹跟踪、避碰等任务的基础能力之一。6[0006]第一类基于GNSS算法内部的质量控制及检测信息，将协方差、周跳探测、RAIM[0011]与现有技术相比，本发明利用GNSS定位终端提供的信号层和接收机内部状态信7[0017]图1为本发明中的定位终端的保护水平修正方法100在一个实施例中的流程示意述GNSS定位终端和所述定位参考系统进行定位测量，利用后处理软件(如Inertial8[0038]步骤150，对初始化的N个保护水平修正模型进行验证和调整得到验证后的N个保9[0046]更为具体的，所述获得GNSS定位终端中的单一历元下的一组载噪比CN0、多径强预定位置处对应的多径强度作为该历元的多

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