CN115351482B 焊接机器人的控制方法、装置、焊接机器人及存储介质 （深圳前海瑞集科技有限公司）

区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳前焊接机器人以第一位置作为焊枪末端的目标位2通过焊接机器人焊枪末端设置的三维相机，采集标定块的原始三维始三维点云数据是通过三维相机直接采集得到的具有X轴、Y轴以及Z轴三个维度的点云组所述标定柱和标定板上均设有角点，所述标定柱和所述标定板上存在至少两个角点的Z轴基于所述原始三维点云数据，识别所述标定块的角点特征的第一驱动所述焊接机器人以所述第一位置作为焊枪末端的目标位置进行移基于对所述第一点云和所述第二点云进行匹配所得到的变换矩阵对当前位姿矩阵的逆矩阵、所述变换矩阵、所述当前位姿矩基于所述当前位姿矩阵以及所述参考手眼矩阵，将所述原始三维基于所述目标矩阵，将所述原始三维点云数据映射至焊接机器人基座坐确定所述第一点云与所述第二点云之间的目标点对；所述目标3若根据所述误差函数，检测到误差小于或者等于预设若根据所述误差函数，检测到误差大于所述预设阈值，则基于所述目标手眼矩阵，对待焊接工件的焊缝的三维相机数据进7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过焊接机器人焊枪末端设置的三维相通过所述焊接机器人焊枪末端设置的三维相机，采集一帧所述标定块的点云数据采集模块，用于通过焊接机器人焊枪末端及Z轴三个维度的点云组成的数据；所述标定块包括标定柱和标定板，所述标定板水平设点云采集模块，用于驱动所述焊接机器人以所述第补偿模块，用于基于对所述第一点云和所述第二点云进行匹配存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被4[0013]补偿模块，用于基于对所述第一点云和所述第二点云进行匹配所得到的变换矩5[0022]基于所述目标矩阵，将所述原始三维点云数据映射至焊所述第一点云，并对更新后的所述第一点云和所述第二点云之间的旋转平移矩阵进行迭6算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质[0038]在本申请实施例提供的技术方案中，通过焊接机器人焊7现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实[0051]图1示出了根据本申请实施例一的焊接机器人的控制方法的流程示意图。焊接机标定有多个角点，且多个角点中存在至少两个角点在水平方向及竖直方向上的位置均不8[0068]图4示出了根据本申请实施例二的焊接机器人的控制方法的流程示意图。焊接机9录焊接机器人当前位姿矩阵toolPose，并通过手眼矩阵handEye将其转换焊接机器人基座[0080]其次，在标定块三维点云数据pcd1中提取并记录标定块上的角点特征pt0、[0088]图5示出了根据本申请实施例三的焊接机器人的控制装置，所述焊接机器人的控[0091]点云采集模块303，用于驱动所述焊接机器人以所述第一位置作为焊枪末端的目[0092]补偿模块304，用于基于对所述第一点云和所述第二点云进行匹配所得到的变换[0101]基于所述目标矩阵，将所述原始三维点云数据映射至焊所述第一点云，并对更新后的所述第一点云和所述第二点云之间的旋转平移矩阵进行迭元410执行本说明书上述示例性方法的描述部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式[0117]存储单元420可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元[0118]存储单元420还可以包括具有一组(至少一个)程序模块4205的程序/实用工具[0119]总线430可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储[0120]焊接机器人40也可以与一个或者多个使得用户能与该焊接机器人40交互的设备[0127]可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单者适应性变化遵循本申请的一般