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水下机器人SINS-DVL-压力传感器组合导航分析目录TOC\o"1-3"\h\u16351水下机器人SINS-DVL-压力传感器组合导航分析 图3-7所示。图3-SEQ图3-\*ARABIC7SINS/DVL/PS组合导航位置曲线SINS长时间在水下运行，随着时间的误差而逐渐累积，导致位置发散，使用DVL来修正速度虽然能有效的抑制位置误差，但深度效果较差，引入深度传感器可解决该问题。综上，使用SINS/DVL/PS组合导航实时对速度、位置进行修正，可有效抑制导航中的位置和航向误差，可满足水下导航的基本要求。

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