CN115375766B 一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法 （中国电子科技集团公司第五十四研究所）_第1页
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号第五十四所航天信息应用技术重点一种基于语义地图的无人机城市内自主定义地图构建过程中寻找在城市中普遍存在且能2(1)获取高空无人机自主定位需求数据以及各个地物的经纬度信息和属性信息，获取数据和道路标志牌点位数据进行相关性检索，检索到的POI或道路标志牌位置即为无人机3人机定位技术多为卫星导航定位技术(GNSS)与惯性导航技术(IMU)相组合的导航方式。但[0005]本发明的目的在于解决室外无人机在丢失GNSS信号下无[0008](1)获取高空无人机自主定位需求数据以及各个地物的经纬度信息和属性信息，4[0019]图1是本发明一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法具体实施下的原理[0020]在本实施例中，如图1所示一种基于语义地图的无人机城市内自主定位方法包括为满足低空无人机自主定位需求，语义地图中需要包含POI点位数据和道路标志牌点位数56

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