CN115398272B 检测车辆可通行区域的方法及装置 （华为技术有限公司）

2022.10.19PCT/CN2020/0884732020.04.30WO2021/217646ZH2021.11.04本申请提供一种检测车辆可通行区域的方两个边界网格单元为在同一方位角上与车辆距目标边界网格单元是指车辆的可通行区域的边2从多个网格单元中确定至少两个边界网格单元，所述至少两个边界网格单根据第一边界网格单元与第二边界网格单元之间的距离，确定目将所述目标边界网格单元与所述车辆之间的区域确定为所述车辆的可通过将所述第一边界网格单元与第二边界网格单元之间的距离和预设距离阈值进行在所述第一边界网格单元与所述第二边界网格单元之间的距离小于或等于所述预设在所述第一边界网格单元与所述第二边界网格单元的距离大于所述预设距离阈值时，根据所述车辆的可通行区域和不可通行区域生成网格图；其中，所述根据所述车辆上传感器采集的外部数据确定所述车辆周围的障碍物的位置信息，其3处理单元，用于从多个网格单元中确定至少两个边界网格单处理单元，用于根据第一边界网格单元和第二边界网格单元之间的距离述第二边界网格单元与所述车辆的距离小于或等于所述第一边界网格单元与所述车辆的标边界网格单元是指所述车辆的可通行区域的边界所在的确定单元，用于将所述目标边界网格单元与所述车辆之间的所述处理单元，用于通过将所述第一边界网格单元与第二边界网格单元用于通过将所述第一边界网格单元与第二边界网格单元之间的距离和预设距离阈值进行所述处理单元，用于在所述第一边界网格单元与所述第二边界网格单元位于所述第一边界网格单元与所述第二边界所述处理单元，用于在所述第一边界网格单元与所述第二边界网格单所述处理单元，用于根据所述车辆上传感器采集的外部数据确定4行区域的装置执行权利要求1_8任一项所述的检测车辆可通行理器运行时，使得检测车辆可通行区域的装置执行如权利要求1_8任一项所述的检测车辆得检测车辆可通行区域的装置执行如权利要求1_8任一项所述的检测车辆可通行区域的方5[0002]移动机器人(以自动驾驶车辆为例)可以利用视觉传感器(例如摄像头)以及雷达6到目标边界网格单元。且将目标边界网格单元与车辆之间的区域确定为车辆可通行区域，[0013]通过上述过程，由于该预设距离阈值可以根据需求设置据目标边界网格单元所确定的车辆可通行区域内通行，提高车辆可通行区域检测的准确界网格单元之间。在第一边界网格单元与第二边界网格单元的距离大于预设距离阈值时，7观的表示车辆的可通行区域和不可通行区域，方便查看车辆的可通行区域和不可通行区[0018]在一种可能的实现方式中，在从多个网格单元中确定至少两个边界网格单元之目标边界网格单元，该目标边界网格单元是指车辆的可通行区域的边界所在的网格单元。8预设方向上第二边界网格单元与第一边界网格单元可通行区域的装置执行第一方面所述的检测车辆可9[0053]本申请实施例提供一种检测车辆可通行区域的方法及装置，该方法应用在车辆[0059]传感器系统120可包括感测关于车辆100周边的环境的信息的若干个传感器。例如，传感器系统120可包括定位系统121(定位系positioningsystem，GPS)，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应[0060]定位系统121可用于估计车辆100的地理位置。IMU122用于基于惯性加速[0061]雷达123可利用无线电信号来感测车辆100的周边环境内的物体。在一些实施例[0062]激光雷达124可利用激光来感测车辆100所位于的环境中的物体。在一些实施例[0067]制动单元133用于控制车辆100减速。制动单元133可使用摩擦力来减慢车轮11形式来减慢车轮114转速从而控制车辆100[0068]计算机视觉系统134可以操作来处理和分析由相机125捕捉的图像以便识别车辆135可结合来自传感器、定位系统121和一个或多个预定地图的数据以为车辆100确定行驶进行交互。外围设备140可包括无线通信系统141、车载电脑142、麦克风143和/或扬声器[0074]无线通信系统141可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统141可利用WiFi与无线局域网(wirelesslocal[0076]车辆100的部分或所有功能受计算机系统160控制。计算机系统160可包括至少一个处理器161，处理器161执行存储在例如数据存储装置162这样的非暂态计算机可读介质[0077]处理器161可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的中央处理单元(centralprocessingunit，CPU)。替选地，该处理器可以是诸如专用集成电路(application[0081]比如，在一种可能的实施例中，数据存储装置162可以获取车辆基于传感器系统170可与外围设备140的集合内的一个或多个输入/输出设备进行交互，例如无线通信系统系统120和障碍规避系统136检测到的障碍物。在一些实施例中，计算机系统160可对车辆存储装置162可以部分或完全地与车辆100分开存在。上述组件可以通过有线和/或无线的[0087]可选地，作为自动驾驶汽车的车辆100或者与其相关联的计算机设备(如图1的计[0092]环境感知模块201：用于通过路侧传感器与车载传感器获取车辆周边环境中的车可通行的区域。该可通行区域检测模块202，还用于对一个或多个车辆的可通行区域的边车辆的可通行区域。该可通行区域检测模块202还用于获取车辆的定位信息以及地图等数[0095]规划控制模块203，用于接收可通行区域检测模块202发态和动态数字视频图像)和外部通用串行总线(universalserialbus，USB)端口311。其[0100]其中，处理器301可以是任何传统处理器，包括精简指令集计算(reducedinstructionsetcomputer，RISC)处理器、复杂指令集计算(complexinstructionset[0102]计算机系统160可以通过网络接口312和软件部署服务器(deployingserver)313网络，比如因特网，也可以是内部网络，比如以太网或者虚拟私人网络(VPN)，可选地，连接。系统内存317和系统总线302耦合。运行在系统内存317的数据可以包括计算机系统160的操作系统(OS)318和应用程使用者和操作系统318的kernel321间的一个接口。Shell320是操作系统318最外面的一统上。在一个实施例中，在需要执行应用程序319时，计算机系统160可以从deploying[0107]又比如，应用程序319可以是控制车辆根据上述车辆的可通行区域以及传统控制[0108]传感器322和计算机系统160关联。传感器322用于探测计算机系统160周围的环[0109]在本申请的另一些实施例中，计算机系统160还可以从其它计算机系统接收信息的数据可以经由网络被传送到云侧的计算机系统410用于进一步的处理。网络以及中间节合。这种通信可以由能够传送数据到其它计算机和从其它计算机传送数据的任何设备执[0113]云服务中心520根据接收到的数据，运行其存储的控制汽车自动驾驶相关的程序[0115]在一些示例中，云服务中心520向自动驾驶车辆发送关于环境内可能的驾驶情况辅助车辆确定当面对环境内的特定障碍时如何行进。云服务中心520向自动驾驶车辆发送读存储介质上的或者被编码在其它非瞬时性介质或者制品上的计算机程序指令。图6示意性地来示出根据这里展示的至少一些实施例而布置的示例计算机程序产品的概念性局部散的或者分布式的组件的、或者以任何适当的组合和位置来结合其它组件实施的功能实向距离的取值的增大保持不变。或者预设径向距离间隔随着径向距离的取值的增大而改垂直方向角度β为激光线与该激光雷达传感器所在水平面，也就是该激光雷达传感器的直确定将激光雷达传感器的直角坐标系中的点，转化为自车直角坐标系中的点的转换关系。ego]TT示每个激光线数据对应的回波点在激光雷达传感器的直角坐标系中的坐标，P表示每个激与车辆的距离等于该第一边界网格单元与车辆的距离，且障碍物1所在的边界网格单元是格单元之间。在第一边界网格单元与第二边界网格单元之间的距离大于预设距离阈值时，格单元35与车辆的距离等于第一边界网格单元与车辆的距离，即障碍物4所在的边界网格[0149]在一种可能的实现方式中，第一边界网格单元与第二边域用于表示车辆的不可通行区域，点A表示车辆，白色网格区域用于表示车辆的可通行区到目标边界网格单元。且将目标边界网格单元与车辆之间的区域确定为车辆可通行区域，根据通过筛选的传感器采集到的外部数据，也就是传感器采集到的车辆自身之外的数据，方向将每一方位角上的边界网格单元与车辆的距离作为数组元素，存入一维边界数组中。a1…………a1…………a1…………a1…………该第一边界网格单元对应的第二边界网格单元为障碍物4所在的边界网格单元，该第一边元与第二边界网格单元为目标边界网格单元。然后以障碍物4所在的边界网格单元作为第元为障碍物2所在的边界网格单元，该第一边界网格单元与第二边界网格单元之间的距离障碍物1所在的边界网格单元为该第一边界网格单元对应的第二边界网格单元，该第一边界网格单元与第二边界网格单元之间的距离小于或等于预设距离阈值，网格单元E在该第碍物的方位角上不再确定边界网格单元，则可直接将与该边界网格单元位于同一方位角[0179]本申请实施例可以根据上述方法示例对检测车辆可通行区域的装置进行功能模单元是对车辆所在的周围区域进行划分得到。标边界网格单元是指车辆的可通行区域的边界所在的成网格图。其中该不可通行区域是指与车辆的距离大于第一距离的网格单元所在的区域，[0193]本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干