【制鞋切边机器人研究现状文献综述1900字】

制鞋切边机器人研究现状文献综述机器人自从被研制出来后，首先用于企业的搬运，随后大量的出现在汽车制造业中REF_Ref68010877\r\h[6]。之后对机器人的研究逐步加深，在许多的企业内开始布局。并且，在国内外的制鞋业中也开始纷纷上线工业机械臂。1.1国外研究现状制鞋业作为劳动密集型产业，随着智能化的不断提出和高速发展，制鞋线上使用机器人作业取代人工是趋势。在国外目前，一些制鞋企业和机器人公司都在致力于打造全自动化制鞋线，用机器人取代工人工位REF_Ref68010924\r\h[7]。目前，国外先进的自动化制鞋设备有斜面冲孔、斜面打粗、大底喷胶、大底切边等。其中，德国、意大利等制鞋技术发达国家已经普遍的在制鞋业中使用先进的自动化设备和工业机器人，应用于不同的制鞋工艺中REF_Ref66867809\r\h[8,REF_Ref66867818\r\h9]。Actis公司首先将智能化加工引进到做鞋中，研制了RB控制系统。该系统主要是控制工业机械臂进行自动鞋底磨粗、鞋底切边等制鞋工艺。RB系统可以根据作业任务和需求，形成一个工作站，统筹安排鞋子的加工生产。通过存储所有型号鞋的模型，根据存储的三维模型得到轨迹信息，进行自动切边工作。德国DESMA公司是鞋机设计领域领头羊。其机REF_Ref69546739\r\h[10]经过多年的实际生成和不断改造，已成熟稳定和效率高，一天不停机工作，可以生产3000双鞋。20世纪90年代，就有企业与瑞士Stäubli机器人公司共同为制鞋企业研发了自动化成型线REF_Ref69546763\r\h[11]，其中就有机械臂鞋底切边作业。其主要是采用机器人抓取鞋底的方式。如图1.1所示。图1.1机器人修边随着工业机器人开发的深入，造鞋企业中对工业机器人的依赖也逐渐加深，并且各大机械臂厂商也在致力于这一方面的研究开发，传统的鞋机制造公司也在不断地推出新的智能化制鞋装备。目前，国外的几大机器人公司如FANUK、ABB和库卡等都与鞋企合作研制各自的切边机器人。1.2国内研究现状中国在机器人方向的研究比较晚，随着自动化的兴起，近几年来也在企业内大量的使用。国内目前机器人主要是用在制造业中，承担装配、抓取等一系列重复度高的工作当中。制鞋作为典型的需要大量人力的行业，其做鞋方式也该从手工渐渐的步入机器人时代。我国第一个自动化制鞋线是从捷克引进，这种生产模式改变了全是手工制鞋的生产方式。随着科技的不断发展，技术的不断成熟，越来越多的传统制造业积极的改革，以实现全自动化工厂，国内制鞋工厂正在积极的研发引进工业机器人。东莞爱玛公司设计制造了皮革裁剪机器人，经过在制鞋厂的使用，极大的改善了鞋厂的传统制造模式。温州市制鞋业喊出了“机器换人”的口号，这对于制鞋是打造“机械化工厂”最好的措施，利用机械臂进行鞋加工，如喷胶、切边等工艺，不仅节省人工，还能保证其制作过程的灵活性。对于国内制鞋业的鞋大底修边，很多都采用的是人工切边的形式。即在注塑鞋生产过程中，鞋大底切边作为最后一道工艺，待前面所有的工艺都完成后，将鞋从产线上取下，套在鞋楦上，利用工人手拿切刀进行切边。如图1.2所示。图1.2人工切边对于一些自动化程度高的企业，采用自动切边刀进行切边。但是，也是需要工人拿着鞋坐在修边机前进行切边。如图1.3所示。图1.3切边刀切边目前，国内仅有福建和宁波的一些制鞋企业研究了机器人切边，基本能够实现机器人进行鞋大底的切边工作。但是相比于国外的自动化切边设备还有一定的差距，但是国内一直也在对机器人切边不断地在进行研究。参考文献陈国平.围观2012中国鞋类进出口数据[J].中国皮革,2012,(2):19-27.冉福林.未来5年全球鞋类市场有望增长30%[J].皮革与化工,2020,37(05):25.许华.中国鞋业发展趋势分析与预测[J].中国皮革,2012,41(14):25-26.于大江.危机即转机创新求发展—聚焦广东鞋机行业[J].中外鞋业,2018(08):98-103.郑国超.“十四五”时期鞋业科技到底要走向何方[N].企业家日报,2020-11-16(001).周浩,黄雄峰,李科,付子鑫.工业人机界面技术发展及其应用综述[J].可编程控制器与工厂自动化,2012(10):37-40.刘林涛.工业机器人异构件磨削抛光轨迹规划技术研究[D].厦门理工学院,2017.RaoufiA,SurgenorB.Designandevaluationofapneumaticgantryrobotforthegrindingofsteelblanks[C].ASME2003InternationalMechanicalEngineeringCongressandExposition2003.InasakiI.Sensorfusionformonitoringandcontrollinggrindingprocesses[J].TheInternationalJournalofAdvancedManufacturingTechnology,1999,15(10):730-736.沈遥.基于工业机器人的鞋帮打磨系统设计[D].浙江工业大学,2019.张立彬,周邦达,沈遥,司云峰,鲍官军.先进制造与自动化基于工业机器人的鞋帮打磨系统设计[J].高技术通讯,2020,30(08):822-830.M.Yuan,B.Yao,D.Gao,X.Zhu,andQ.Wang,“Anovelalgorithmfortimeoptimaltrajectoryplanning”inProc.ofASMEDynamicSystemsandControlConference[C].ASME,2014.殷际英,何广平.关节型机器人[M].北京:化学工业出版社,2003:75-76.马睿,胡晚兵,殷国富,等.六关节工业机器人最短时间轨迹优化[J].机械设计与制造.2014(4):30-32.赵莉.6R工业机器人连续路径平滑轨迹规划及时间最优化研究[D].兰州;兰州理工大学.2018:21-39.郭明明.刘满禄.张华.等.改进兰分进化算法优化的机器人时间最优轨迹规划算法[J].自动化仪表.2018,39(1):35-39.MEIKED,RIBICKISINdustrialrobotpathoptimizationapproachwithasynchronousfly-byinjointspace[C]//Proceedingsofthe2011IEEEInternationalSymposiumonIndustrialElectronics,27-30June,2011.Cdansk,Poland.NewYork:IEEE,2011:911-915.C.ASPARETTOA,ZANOTTOV.Optimaltrajectoryplanningforindustrialrobots[J].AdvancesinEngineeringSaftware,2010.41(4):548-556.LINC.CHANCPLUHIFormulationandoptimizationofcubiclynomialjointtrajectoriesforindustrialrobots[J].IEEETransastionsonAutomaticControl,1983.28(12);1066-1074.PIAZZIA,vISIOLIAAcutting-planealgarithmforminimum-timetrajectoryplanningofindustrialrobots[C]//Proceedingsofthe36thIEEECorfererceanDecisionandControl.12-12December1997.SanDiego,CA.NewYork:IEEE,1997:1216-1218.MACFARLANES,CROFTEAJerk-boundedmanipulatortrajectoryplanning:designforreal-timeapplications[J].IEEETransactionsonRoboticsandAutomation,2003.19(1):42-52.KoenPaesetal.EnergyEfficientTrajectoriesforanIndustrialABBRobot[J].ProcediaCIRP,2014,15:105-110.GasparettoA，L