CN115503706B 用于操作车辆的方法、设备和车辆 （动态Ad有限责任公司）

201910069748.X2019.01.24WO2015178839A1,2015.11.26于为具有自主驾驶能力的车辆提供速度行为规制连接在一起来确定相关联的多个候选速度行导包括沿着所述轨线使两个所连接的速度限制2及通过沿所述轨线将所述速度限制连接在一起来确定在所述轨线的位置处同时应用的通过使用所述多个候选速度行为来推导确定速度行为，其中，所根据所述确定速度行为来操作所述车辆的至少一3通过沿所述轨线将所述速度限制连接在一起来确定在所述轨线的位置处同时应用的通过使用所述多个候选速度行为来推导确定速度行为，其中，所根据权利要求1_7中的任一项所述的用于4或多个传感器接收信号。接收与速度行为因素有关的当前信息可以包括从数据源以远程、的推导。可以在空间域或时域或这两者中执行候选速度行为的推导或确定速度行为的推度行为可以包括使用函数来对一个或多个速度不连续进行平滑。在该方法的一些实现中，一个或多个不连续进行平滑可以包括忽略对阶跃上升的不5叉点处或之前迭代活动。该方法的实现可以包括在给定轨线中的合并点处或之前迭代活一个或多个不连续进行平滑可以包括忽略对阶跃上升的不6可以与一个或多个远程操作服务器通信。通信组件可以与一个或多个车队管理服务器通的推导。可以在空间域或时域或这两者中执行候选速度行为的推导或确定速度行为的推一个或多个不连续进行平滑可以包括忽略对阶跃上升的不7确定速度行为可以包括在优化处理中一起优化纵向速度行为和横向速可以与一个或多个远程操作服务器通信。通信组件可以与一个或多个车队管理服务器通[0029]在该设备的一些实现中，处理器可以每秒至少一次的时间频率来迭代处理活理器可以在给定轨线中的交叉点处或之前迭代处8个速度行为因素或者与行驶环境或车辆系统状况有关的信息或者它们的组合而推导、提等(关于车辆自主水平等级的更多细节，参见SAE国际标准J3016：TaxonomyandDefinitionsforTermsRelatedtoOn_RoadMotorVehicleAutomatedDrivingSystems(与道路机动车辆自主驾驶系统相关的术语的分类和定TaxonomyandDefinitionsforTermsRelatedtoOn_RoadMotorVehicleAutomated述的技术可以使范围从完全自主车辆到人操作车辆的具有任何自主水平的车自主或部分地手动或两者兼有地沿着轨线198通过环境190向着终点9不限于：在可见光、红外或热(或这两者)[0058]5.一个或多个通信装置140，用于通系统120发送数据，向远程数据库134或从远程数据库134发送传感器数据或与驾驶性能有148以向AV100的用户(例如，占用者或远程用户)提供信息和发出警报以及从该用户接收的侧向分量)的操纵必须例如通过施加针对纵向分量的最大速度限制来与速度的纵向分量的递送者可能想要限制AV系统的速度以避免可能会打破瓷器的剧烈运动。在一些情况下，[0079]速度行为规划器201可以与AV系统200的其它组件进行通信(例如相对于AV系统的[0080]速度行为规划器201可以与一个或多个传感器202和204进行通信(例如相对于传[0081]速度行为规划器201的实现可以包括与动作规划器216的通信(例如相对于动作规[0082]在一些实现中，速度行为规划器201可以经由网络接口或数据总线与本地数据库口210与远程数据库230进行通信(例如相对于远程数据库230接收或发送信息或指令等)，[0083]在一些实现中，速度行为规划器201可以与用户接口234进行通信(例如相对于用户接口234接收或发送信息或指令等)，所述用户接口234可以在计算装置(例如智能电话、与偏好或想要的速度限制或其它速度行为有关的信息等。在移动电话或其它移动装置上，[0084]在一些实现中，速度行为规划器201可以与服务器232进行通信(例如相对于服务计算机程序或这两者)可以将速度行为规划所用的命令传输至速度行为规划器201。(与远算机程序或这两者)可以将车队信息传输至AV系统200以使得速度行为规划器201能够对速线，速度行为规划器300可以识别速度行为因素322及其相关联的候选速度行为(例如速度[0089]一般地，速度行为规划器300可以对速度行为因素或候选速度行为或这两者进行[0091]速度行为规划器300的实现可以包括输出候选速度行为或确定速度行为。在一些系统的速度行为因素(例如机械性能或行驶环境或这两者)的优化过程来以计算方式对速[0093]图4示出示例。速度行为规划器可以识别速度行为因素并估计各速度行为因素可针对该段道路的道路数据库中指示的最大速度限制。AV系统400的感知处理器可以检测骑行在AV系统400前面的骑车人412，因此AV的最大速度限制可以被骑车人的速度(例如感知工作区并且速度行为规划器估计速度行为因素以[0094]最大速度限制形式的候选速度行为可以应用于长路段或短路段或单个位置。例置处可用的两个最大速度限制中的最小限制来推导候选速度行为，这得到标绘图460中所[0096]可以以各种方式来对候选速度行为进行调节以形成确定速度行为。在一些实现速度行为规划器可以进行也可以不进行对阶跃上升不连续的平滑处理。如果进行平滑处[0097]对候选速度行为进行调节以获得确定速度行为的一些实现可以应对阶跃下降不[0098]根据候选速度行为推导确定速度行为可以包括考虑AV系统的当前行驶速度。例40mph的速度(624)行驶。由于接下来的12mph的速度限制(628)的遭遇可能直接迫使AV减用最大速度限制50mph(622)来做出插值速度行为6最大速度限制相比，AV系统可以要求更快的减速度来达到速度行为因素S71的最大速度限AV系统可以正(例如以50mph)行驶在位置S70处并检测到S71处的具有例如35mph的速度的置S80和S81之间同时应用两个候选速度行为852和854(例如叠加)。在设置确定速度行为S91处交叉，因此速度行为规划器可以通过选择两个候选速度行为的速度较低的区段来将路行驶时，速度行为规划器可以检查当前队列以基于标准(例如哪个候选速度行为最受限循标绘图960中的候选速度行为962的速度来行驶，则其减速度将在位置S91处展现出不连1006可以是比速度行为1008更好的解决方案，这是因为与速度行为1008相比，速度行为度行为1008可以是比速度行为1006更好的解决[0115]另一示例是基于图10的标绘图1020。S100处的速度行为因素可能要求AV系统停导出新的候选速度行为1104，并且可以触发速度行为规划器搜索其它最佳的确定速度行为。在该示例中，优化可以考虑位置S111处的当前驱动速度并且生成新的确定速度行为的轨线，速度行为规划器可以监视AV系统是否遵循所规划的轨线上的所规划的速度行为。度行为规划器可以沿着给定轨线中的每条轨线考虑现中，是动作规划器而非速度行为规划器最终从两个或更多个候选轨线中选择确定的轨