CN115520544B 货物调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质 （深圳市库宝软件有限公司）

202110945552.X2021.08.18道南昌社区航城大道华丰国际机器人本公开实施例提供一种货物调度方法、装正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各为各个待调度货物分配拣选位以及确定其放置2确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物，其中，所述目根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位根据所述目标输送线上所述人工拣选位的数量、所述人工拣选根据各个子输送线的各个拣选位对应的第一货物的数量，确定所述拣选位对应的第一货物的第一总数量以及机械臂拣选位对应的第一货物根据所述第一比例、第一总数量和第二总数量，确定各个所述拣选位对应的一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位应同一机械臂。根据所述第一比例、第一总数量和第二总数量，确定所述第一根据所述第一调度数量、所述第一子输送线的人工拣选位3一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位、根据各个拣选位的第一拣选时间、各个拣选位的拣选速率以及各械臂；根据各个拣选位的第一拣选时间、各个拣选位的拣选速率以及各根据各个人工拣选位的第一拣选时间、各个所述机械臂拣选位的第拣选位确定单元，用于根据所述目标输送线上正在输运的各个第第一比例确定部，用于根据所述目标输送线上所述人工拣第一货物数量确定部，用于根据各个子输送线的各个拣选位对应的第一货物的数量，确定所述目标输送线的人工拣选位对应的第一货物的第一总数量以及机械臂拣选位对应选的货物的总数量与各个人工拣选位需要拣选的货物的总数量的比值接近所述第一比例，和/或，使得每一子输送线的机械臂拣选位需要拣选的货物的总数量与人工拣选位需要拣4所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所行时实现如权利要求1_8任一项所述的货56工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位的拣选速率小于所述机械臂拣选位，货物的第一总数量以及机械臂拣选位对应的第一货物的第二总数量；根据所述第一比例、所述目标输送线的各个机械臂拣选位需要拣选的货物的总数量与各个人工拣选位需要拣调度货物均对应第一子输送线时，所述第一子输送线为所述目标输送线任意一条子输送一子输送线的人工拣选位对应的所述待调度货物的第一调度数量；根据所述第一调度数7对应的待调度货物的数量为第一数量，第二子输送线对应的待调度货物的数量为第二数由机械臂进行拣选，且所述目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械所述机械臂拣选位对应的拣选数量之和与个所述人工拣选位对应的拣选数量之和的比值述第二乘积为所述目标输送线对应的所述人工拣选位的数量与所述人工拣选位的拣选速调度数量之和等于所述第一数量和第二数量8述子输送线上货物的输送方向由所述上游的拣选位指向所述下所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速9公开第三方面对应的实施例提供的货物调度设备，所述目标输送线包括至少两条子输送实现了基于目标输送线上正在运输的各个第一货物对应的拣选位以及各个拣选位的拣选[0049]下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述需要返回仓库，则可以通过输送线140将货物130运输至货物出库E，进而由任意一个机器输送线140各个拣选位当前正在处理的拣选任务的情况，从而会出现一个拣选位空闲时间拣选位311和机械臂拣选位312，分别设置在U型子输送线的两条直边上，且两条子输送线顺序中的第一个待调度货物对应的拣选位应优先选择对应的第一货物最少且拣选速率最于排序结果确定各个待调度货物对应的拣选i为第i个拣选位的拣选速率；mi为第i个拣选位对应的各个第一货物的拣选任务之[0083]步骤S2021，根据所述目标输送线上正在输运的各个第一货物对应的拣选位以及以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数拣选位的拣选速率的比值，所述拣选数量为拣选位对应的调度数量与第一货物的数量之[0089]步骤S2022，根据各个待调度货物对应的拣选位，确定各个待调度货物的放置顺[0105]图7为本公开另一个实施例提供的货物调度方法的流程图，本实施例提供的货物个拣选位对应的第一货物对应的拣选任务之和，得到各个拣选位对应的第一总拣选任务。[0113]由于存在拣选任务不同的待调度货物，从而在为每个待调度货物分配拣选位时，目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械[0121]步骤S704，根据各个拣选位的第一拣选时间以及各个待[0125]图8为本公开另一个实施例提供的货物调度方法的流程图，本实施针对目标输送标输送线的人工拣选位对应的第一货物的第一总数量以及机械臂拣选位对应的第一货物得每一子输送线的机械臂拣选位与人工拣选位需要拣选的货物的总数量的比值接近第二货物包括对应的所述第一货物以及对应的所述比例为3:2。第一子输送线的人工拣选位和机械臂拣选位对应的第一货物的数量分别为2、调度货物均对应第一子输送线时，所述第一子输送线为所述目标输送线任意一条子输送拣选数量与第一拣选数量的比值与所述第二比数量即为第一子输送线的人工拣选位需要拣选的各个货物的数所述拣选位对应的所述待调度货物的调度数量的选位对应的拣选数量之和与各个所述人工拣选位对应的拣选数量之和的比值等于第三比述目标输送线对应的所述人工拣选位的数量与所述人工拣选位的拣选的拣选位的各个待调度货物中确定一个或多个待调度货物为第一个或第一批放置于该子输送线的待调度货物，被放置于该子输送线的待调度货物则被视为该子输送线的第一货[0180]第一时间具体为子输送线上游的拣选位和下游的拣选位的距离与该子输送线的[0181]当子输送线的上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间值与第一时间的和值，确定第一个被放置于该子输送线的待调度货物所属的目标拣选位，游的拣选位在历史时间完成一个待调度货物的拣选任务对拣选位通常为拣选速率较高的拣选位，故可以将第一个被放置于该子输送线的目标货物，选位开始拣选的时刻远早于下游的拣选位，则将第一个被放置于该子输送线的目标货物，[0188]可选的，图11为本公开图8所示实施例中步骤S806的流程图，如图11所示，步骤物从到达该目标输送线的货物入口处开始至最后一个待调度货物到达该目标输送线的货待调度货物被放置于对应的子输送线上的时刻，确定该时刻最早的备选顺序为放置顺序，[0201]其中，调度起始时刻为该子输送线对应的拣选位开始处理待调度货物的起始时[0202]本实施例中，当子输送线的货物入口对应的放置区域的拣选位以及各个所述拣选位的拣选速率，确定各个待调度货物对应的拣选位以及放置顺位对应的第一货物的数量以及各个拣选位的拣选速率，确定各个拣选位的第一拣选时间；工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位的拣选速率小于所述机械臂拣选位，送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂。上所述人工拣选位的数量、所述人工拣选位的拣选速率以及所述机械臂拣选位的拣选速输送线的各个机械臂拣选位需要拣选的货物的总数量与各个人工拣选位需要拣选的货物调度货物均对应第一子输送线时，所述第一子输送线为所述目标输送线任意一条子输送对应的待调度货物的数量为第一数量，第二子输送线对应的待调度货物的数量为第二数由机械臂进行拣选，且所述目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械二元一次方程的限制条件包括所述第一子输送线的人工拣选位对应的拣选数量与所述第位对应的所述待调度货物的调度数量；当任意一个所述拣选位对应的调度数量不是整数个拣选位的拣选速率以及各个待调度货物的拣选任务，确定各个待调度货物对应的拣选目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂；第二拣选位确定子单元，所述第二拣选时间最短的备选顺序为所述放[0227]本公开实施例所提供的货物调度装置可执行本公开任意实施例所提供的货物调[0231]相关说明可以对应参见图2、图5以及图7至图11的步骤所对应的相关描述和效果机程序被处理器执行以实现本公开图2、图5以及图7至图11所对应的实施例中任一实施例间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连[0244]总线可以是工业标准体系结构(IndustryStandardArchitecture，简称ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustryStandardArchitecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总[0245]上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合[