CN115523923B 一种基于v2v环境下匹配前车弯道历史轨迹的方法和装置 （浙江海康智联科技有限公司）

一种基于V2V环境下匹配前车弯道历史轨迹一种基于V2V环境下匹配前车弯道历史轨迹过前车的历史轨迹计算与前方车辆真实位置的2S1，前车获取其前方车辆的实际历史轨迹，并计算如果ErrorDist小于允许的误差范围，则更新和点坐标;;S3，本车匹配到前方车辆的实际历史轨迹后，通3每个轨迹点由其对应的纬度和经度表示，所选取的三个轨迹点P1(lon1;;;;4.一种利用权利要求1所述方法的基于V2V环境下匹配前车智能分析模块，用于分析和存储自身车辆信息以4[0001]本发明涉及交通引导领域，具体涉及一种基于V2V环境下匹配前车弯道历史轨迹[0002]目前的主动安全技术有碰撞预警系统CWS(CollisionWarningSystem)和自动紧[0005]根据背景技术提出的问题，本发明提供一种基于V2V环境下匹配前车弯道历史轨[0008]S101，初始化参数，在车辆实际历史轨迹中选择开始点Pstarting＝Pi-2，之前点[0011]S104，如果ErrorDist大于允许的误差范围或弦长距离大于阈值，则存储点5[0013]S105，计算各实际轨迹点之间的累计距离totalDist，如果累计距离大于预设阈[0016]S202，从前车历史轨迹中筛选距离本车车辆最近的一个点，并计算该点(lat1,lon1)与本车GPS点(lat2,lon2)的方向角，并判断车辆航向角与方位角courseDegree之间6(ElectronicStabilityProgram,ESP)信息，牵引力控制器(TractionControlSystem,[0048]本发明通过数据采集模块的GNSS高精定位模块记录当前车辆定位中采集到的有7传统的记录方法，本装置中智能分析模块内设一种依据时间和距离约束筛选轨迹的方法，车辆上的路径点到达轨迹采样点弦上的垂直距离小于ErrorDist，同时车辆的历史轨迹采[0050]假设车辆路径由车辆最近的两个前车轨迹点组成，ErrorDist定义为实际轨迹点义为弯道路径中车辆轨迹两个历史轨迹中的GNSS点之间的实际弦长距离ChordLength，[0053]ChordLength＝REarth*cos-1[cos(lat1)cos(lat2)cos(lo[0057]步骤S402：根据ChordLength的计算方法分别计算P_starting和P_next点之间弦[0058]CHRODLENGTH是两轨迹点之间的距离阈值，如在100m轨迹中最大的历史轨迹点存8[0068]步骤S404：如果ErrorDist大于允许的误差范围ERRORDIST或ChordLength大于阈值CHRODLENGTH，则把Pprevious放置在PathHistoryList列表中，并更新Pstarting,Pnext和计距离totalDist，如果累计距离大于SUMDIST则删除最后的一个点直到totalDist小于数据将通过BSM消息中额外安全消息字段广播，其附近车辆将会收到其发出来的BSM消息，[0078]S502：从前车历史轨迹中筛选距离本车车辆最近的一个点，并计算该点(lat1,9之间的弦长距离计算得到车车之间的实际路径距离D7.9m/s2[0096]本发明装