CN115525063B 用于无人直升机的轨迹规划方法 （南京航空航天大学）_第1页
CN115525063B 用于无人直升机的轨迹规划方法 （南京航空航天大学）_第2页
CN115525063B 用于无人直升机的轨迹规划方法 （南京航空航天大学）_第3页
CN115525063B 用于无人直升机的轨迹规划方法 （南京航空航天大学）_第4页
CN115525063B 用于无人直升机的轨迹规划方法 （南京航空航天大学）_第5页
已阅读5页，还剩25页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

本发明提供了一种用于无人直升机的轨迹初始路径并采用多项式曲线对初始路径进行拟23首先将全局规划的结果作为实际飞行的默认路径，从全局规划的其次，通过计算障碍物罚函数、曲率罚函数以及偏差罚函数采用曲率随时间的积分来表示目标函数的曲率罚函数，用指数函数作选择指数函数作为障碍物势函数的基函数，同时用指数函数来描述规划出45[0006]本发明为了解决现有技术的问题，提供了一种用于无人[0007]本发明提供了一种用于无人直升机的轨迹规划方法，包括全67作为飞行的初始路径并采用多项式曲线对初始8[0045]2、相比于航迹规划，本发明在轨迹规划阶段考虑了无人直升机的飞行动力学模9等人针对非线性系统提出的一个概念。D.Mellinger等人证明了四旋翼的动力学模型在忽点将成为后续轨迹优化时无人直升机必须要通过的约束点，一般只要这些航迹点相距较

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论