CN115534964B 车辆的自动变道方法、装置、车辆及存储介质 （重庆长安汽车股份有限公司）

质本申请涉及一种车辆的自动变道方法、装果满足预设变道条件，则在N个车辆中一个或多请可以获取本车道前方多个车辆的变道意图以2识别本车道车辆前方的N个车辆的变道意图，并获取所述N个车辆欲变道后的变道信根据所述一个或多个车辆欲变道后的所处车道确定所述车辆的目标当所述N个本车道前方车辆变为N个向左/右变道后的本车道前方车辆后，并且所述向基于预设变道时机的优先级，确定所述目标车道的同时，确定执3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别所述车辆识别模块，用于识别本车道车辆前方的N个车辆的变道意图，判断模块，用于根据所述变道意图和所述变道信息判断车辆是否满足预设变道条件；确定模块，用于在控制所述车辆执行变道动作之前根据所述一当所述N个本车道前方车辆变为N个向左/右变道后的本车道前方车辆后，并且所述向基于预设变道时机的优先级，确定所述目标车道的同时，确定执7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于3检测模块，用于在识别所述车辆前方的N个车辆的变道意图之前检测所述车辆的当前4[0002]自动变道功能是基于传感器对车道线以及周围环境的识5[0015]根据上述技术手段，本申请实施例通过检测车辆的当前工况是否为自动变道工[0024](1)本申请实施例可以获取本车道前方多个车辆的变道意图以及变道后的车道信[0025](2)本申请实施例根据多个车辆变道后的所处车道确定车辆的目标车道，以使车[0026](3)本申请实施例可根据变道时机的优先级，确定目标车道以及执行变道动作的6[0028](5)本申请实施例通过检测车辆的当前工况是否为自动变道工况，以控制车辆变[0030]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得7[0052]在步骤S103中，如果满足预设变道条件，则在N个车辆中一个或多个车辆变道之8[0053]在根据变道意图和变道信息对车辆是否满足变道条件进行分析判断后，进一步辆车是否变为向左/右变道后的本车道前方第2辆车、向左/右变道后的本车道前方第3辆[0057]进一步地，本申请实施例在当N个本车道前方车辆变为N个向左/右变道后的本车道前方车辆后，并且向左/右变道后的本车道前方第N辆车未变为向左/右变道后的本车道[0061]根据本申请实施例提出的车辆的自动变道方法，通过识别车辆前方的N个车辆的9[0075]根据本申请实施例提出的车辆的自动变道装置，通过识别车辆前方的N个车辆的[0082]存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non_和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(IndustryStandardArchitecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustryStandard术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件[0092]本技