CN115649730B 装卸货物设备从货架上拉货的控制方法 （浙江立镖机器人有限公司）_第1页
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文档简介

本发明公开了一种装卸货物设备从货架上本体中的拉箱机移动至货架预定的货箱所在的机械手的手指由下往上钩住货箱外端的拉手；机械手的手指脱离货箱外端的拉手，完成拉货箱；S5.如果该距离超出预定的范围造成脱钩，2测距装置为测距摄像头，该测距摄像头固定在机械手上且电连接装卸货物设备的控制器，6.如权利要求1_5任一项所述的一种装卸货物设备从货架上拉货的控制方法，其特征7.如权利要求1_5任一项所述的一种装卸货物设备从货架上拉货的控制方法，其特征8.如权利要求1、2、3或5所述的一种装卸货物34拉箱机移动至货架预定的货箱所在的进出口处，拉箱机上的机械手朝向该预定的货箱移[0011]S6.拉箱机载货平台向下移动至低于货架隔板，货箱的外端在自重的作用下下5选用拉箱机5载货平台54的高度高于货架1隔板11的高度；拉箱机5上的机械手朝向该预定6钩住货箱2外端的拉手21，且将货箱2的该拉手21端抬高至使货箱2的底部外端高于载货平[0037]S4.如果机械手的手指51与货箱2之手的手指51将货箱2拖至拉箱机5载货平台预定的位置上，机械手的手指51顺时针转动45_[0038]S5.如果机械手的手指51与货箱2指51将货箱2拖至拉箱机5载货平台预定的位置上，机械手的手指51脱离货箱2外端的拉手[0040]需要说明的是，本发明装卸货物设备本体具有从货架1取出货箱2和存放货箱2的二维码或条码10，通过拉箱机5上的摄像头50识别该二维码或条码10并对拉箱机5进行定[0042]第一立杆41和第二立杆42的上部分别安装有由上电机驱动的第一上滚轮和第二[0043]第一立杆41和第二立杆42上分别安装有由第一竖直移动驱动装置和第二竖直移[0044]装卸机架上还设置有由输送电机驱动的第一输送皮带61和第二输送皮带62作为第二输送皮带62将货箱2运送至装卸机架居中位置，机械手经滑轨安装在装卸机架上且由[0045]装卸货物设备本体还可以选用地面上行走的机器人，机器人安装有拉箱机5，显7仪53或超声波测距仪固定在机械手上且电连接装卸货经机架固定在装卸机架上比手指51高的位置上，测距摄像头电连接装卸货物设备的控制的竖直上移，可以由竖直移动驱动装置中的竖直移动驱动电机43经同步带带动拉箱机5沿转动至少正90度或负90度时为机械手远部拉出地面机器人输送过来的货箱2，拉箱机5再将货箱2运送至其上方的预定货架空位进89

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