CN115661262B 内外参标定方法、装置及电子设备 （南方科技大学）

缘像素点，将环境图像映射至的空间为目标空2根据所述目标边缘像素点及目标边缘点云，对所述初始内参及初始外参进行迭代更在所述相机在垂直方向的视域大于所述激光雷达在垂直方向的3目标边缘点云投影至所述相机对应的相机图像平面上时根据当前的内参及外参，将所述目标边缘点云投影至所述相机在迭代更新过程中，调整所述目标核密度估计函数对应的对应的目标核密度估计函数用于计算多组内外参对应优化模块，用于根据所述目标边缘像素点及目标边参进行迭代更新，以得到所述相机的目标内参及所述激光雷达与所述相机之间的目标外其中，所述第一边缘确定模块通过如下方式生成第一投影图像：根据各点对4理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1_556机的相机坐标系中的俯仰角及方位角为正交轴的算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式所7[0037]下面以鱼眼相机和激光雷达组合使用为例，对当前如何进行内外参标定进行介雷达之间的外参(extrinsicparameters)，也即两种传感器坐标系之间的刚体变换参数。[0040]而目前在鱼眼相机与激光雷达融合使用时，一般的步骤为先进行相机内参的标8[0044]目前的鱼眼相机与激光雷达的外参标定方法，使用激光雷达的点云生成bearing定结果不稳定导致的误差在外参标定中被进一步9只读存储器(ProgrammableRead_OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead_OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasable存储器110中存储有内外参标定装置200，所述内外参标定装置200包括至少一个可以软件[0054]通信单元130用于通过网络建立所述电子设备100与其它通信终端之间的通信连还可包括比图1中所示更多或者更少的组件(比如，所述电子设备100中还可以包括相机及所述目标空间A的图像中提取出边缘特征，进而将该边缘特征反向映射回所述相机的相机参进行迭代更新，以得到所述相机的目标内参及所述激光雷达与所述相机之间的目标外[0069]请参照图4，图4为图2中步骤S110包括的子步骤的流程示意图之一。在本实施例实际需求确定，只要后续得到的环境点云对应的视域不小于所述环境图像对应的视域即方法获得所述环境图像。请参照图5，图5为图2中步骤S110包括的子步骤的流程示意图之到相机坐标系{C}的外参变换(通过旋转fR和平动[0085]可根据相机坐标系下的环境点云中各点对应的第一俯仰角、第一方位角及反射像中各像素格的灰度值的确定方式可以结合实其中，方位角的范围为[0,2目标空间大小。如此，所述目标空间A中的各像素格的对应的俯仰角及方位角范围可以确[0087]在确定出所述目标空间A中的各像素格以及相机坐标系下的环境点云中各点对应空间A内的点云里以第一预设距离为半径进行搜索；进而根据基于该像素格搜索到的所有骤S130可以包括子步骤S131～子步骤出所述目标空间A中各像素格对应的灰度值，从而在所述目标空间A中生成第二投影图像。应环境图像中对应像素点的映射关系，将目标空间A内的第二目标边缘特征反向映射回对[0120]可选地，可利用ICP针对所述投影结果及所述目标边缘像素点，计算出最近点距[0123]在本实施例中，为了使代价函数梯度连续且易于优化，利用核密度估计(Kernel[0125]在获得所述目标边缘点云的情况下，可将该目标边缘点)＝a0+a1θ+...+anθn，调整后的窗宽，一个窗宽对应的目标核密度估计函数用于计算多组内外参对应的函数值。[0141]下面标定图3所示的鱼眼相机及激光雷达的内外参为例，结合图11对上述内外参得到环境点云。使鱼眼相机以不同曝光时长采集图像，得到不同曝光时长的鱼眼图像(Fisheyeimageswithdifferentexposuretimes)。对多张鱼眼图像进行曝光融合特征进行反向映射，以获得边缘特征对应的原始点云和原始鱼眼像素(Obtainoriginal缘概率预测函数计算得到投影出的各点对应的边缘概率阈值(Pointprojectionand[0145]还可以在确定出一个窗宽对应的最优内参及最优外参的情况下，重新设置窗宽在所述相机的相机坐标系中的俯仰角及方位角为正交轴显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、[0156]另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干