CN115752478B 一种基于路侧导引的露天矿区多车协同装载路径规划方法 （北京踏歌智行科技有限公司）_第1页
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文档简介

一种基于路侧导引的露天矿区多车协同装本发明涉及一种基于路侧导引的露天矿区2将每辆车的初始路径分为从装载区出入口驶入至预停靠位的第位的第四行驶阶段和从停靠位驶出装载区出连线的垂直平分线的左侧选取距离垂点N个车身长的点步骤3，使用获得的每个行驶阶段的起点、过渡点和终点作为三棵随机搜索树的根节各个路侧设备计算出所有提取出的经过其检测区域的每辆车的过程路径的各个位置根据处于冲突点位的每辆车所在的行驶阶段设置行驶优先级选取该冲突点位上行驶优先级最低的车，基于高行驶优先级的车若各车分别处于第一行驶阶段或第五行驶阶段，处于第若各车分别处于第二行驶阶段、第三行驶阶段或第四行驶阶段33.根据权利要求1-2任一项所述的路径规划进行所述步骤4时，路侧设备根据各自的检测区域提取出各辆车经过其检测区域的优4阶段连线的垂直平分线的左侧选取距离垂点N个车身长的点作5[0020]各个路侧设备计算出所有提取出的经过其检测区域的每辆车的过程路径的各个[0022]选取该冲突点位上行驶优先级最低的车，基于高行驶优载位到停靠位的第四行驶阶段和从停靠位驶出装载区出入口的第五[0029]进行所述步骤4时，路侧设备根据各自的检测区域提取出各辆车经过其检测区域6[0052]步骤1，根据每辆矿卡的初始路径划分行驶阶段，每个行驶阶段均设置起点和终7[0064]采取RRT随机采样方法进行搜索：各棵随机搜索树每次生长时向目标点延伸或向8找出不同矿卡在该路侧设备对应的行驶阶段中时空重[0082]行驶优先级设置完成后，提取产生冲突的矿卡索引和产入到重规划路径模块，路侧设备选取其检测区域内该冲突点位上行驶优先级最低的矿卡，基于高行驶优先级的车形成的障碍物，按照步骤2-4的方法重新规划该行驶优先级最低的9任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，

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