CN115762126B 基于车道匹配的场景筛选方法、装置、设备及存储介质 （广州文远知行科技有限公司）

际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场数据，确定主车在语义地图上距离最小的位置据的解析和车道匹配的十字路口场景自动筛选2采集主车在行驶场景中行驶的路测数据，其中，所述路测数据包括基于所述车辆基本信息和所述语义地图数据，确定所述主车在预根据所述语义地图信息和所述主车在当前路口的位置信息，确定所述基于所述目标位置点判断所述主车在当前帧处是否基于所述车辆基本信息和所述语义地图数据，确定所述主车的位基于所述位置坐标数据和所述第一朝向角度，确定所述主车将所述元数据和所述全量数据进行数据融合，得到主车在行驶场景中行驶的路测数根据所述语义地图信息和所述主车在当前路口的位置信息，确定3遍历所述所有边界，并对所有所述边界对应车道的朝向角度进行汇6.一种基于车道匹配的场景筛选装置，其特征在解析模块，用于对所述路测数据进行解析，得到所述主车的车辆基本信标记模块，用于若是，则确定所述当前帧主车位于路口，并将所述当第一确定模块，用于根据所述语义地图信息和所述主车在所述判断模块具体用于：基于所述车辆基本信息和所述语义地图数将所述元数据和所述全量数据进行数据融合，得到主车在行驶场景中行驶的路测数9.一种基于车道匹配的场景筛选设备，其特征在4所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述筛选设备执行如权利要求1-5中任一项所述的基于车道匹配的场景在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的基于车道匹配56所述主车在当前路口的位置信息，确定在所述目标帧内进出所述路口的直线车道匹配对，所述主车在当前路口的位置信息，确定在所述目标帧内进出所述路口的直线车道匹配对，7场景筛选设备执行上述的基于车道匹配的场景筛8还可以引入除上述所列举的路测数据以外其他类型的与自动驾驶的道路测试相关的参数[0036]本实施例中，根据预设数据处理规则，自动对路测数据进行相应的数据处理(例的数据库中识别并提取出与所述路测数据相关的至少一个第二道路测试数据作为关联数9少一个第一数据处理规则和所述至少一个第二处理规则进行逻辑计算来得到所述目标处[0039]其中，所述关联数据可以是与路测数据属于不同自动驾还可以是与路测数据属于同一自动驾驶系统的道机设备采用该筛选规则对上述初始区域中的多个道路进行筛选，得到筛选后的目标位置上传服务装置将元数据和与元数据对应的全量数[0061]203、将元数据和全量数据进行数据融合，得到主车在行驶场景中行驶的路测数少了存储的占用。的速度方向的第一偏航角和主车在目标位置点所处车道行进方向的位置坐标数据。具体的规则，计算机设备采用该筛选规则对上述半径范围内的语义地图中的多个道路进行筛[0087]305、根据语义地图信息和主车在当前路口的位置信息，确定进出路口的所有车积磨损或者遮挡等情况而识别不准确导致车道线颜色或类型分类[0109]第一确定模块405，用于根据所述语义地图信息和所述主车在当前路口的位置信[0110]第二确定模块406，用于判断所述直线车道匹配对的数量是否大于预设阈值，若[0117]第一确定模块405，用于根据所述语义地图信息和所述主车在当前路口的位置信[0118]第二确定模块406，用于判断所述直线车道匹配对的数量是否大于预设阈值，若[0129]确定单元4051，用于根据所述语义地图信息和所述主车[0141]上面图4和图5从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的基于车道匹配的场[0142]图6是本发明实施例提供的一种基于车道匹配的场景筛选设备的结构示意图，该基于车道匹配的场景筛选设备600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一储在存储介质630的程序可以包括一个或一个以上模块（图示没标出每个模块可以包括置为与存储介质630通信，在基于车道匹配的场景筛选设备600上执行存储介质630中的一员可以理解，图6示出的基于车道匹配的场景筛选设备结构并不构成对本申请提供的基于[0146]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式