CN115856936B 一种基于激光雷达的地面障碍物的识别方法 （吉林大学）

号一种基于激光雷达的地面障碍物的识别方法本发明提供了一种基于激光雷达的地面障高度约束的栅格占用特征和基于反射强度的色黑暗或者光线较强的环境下准确地识别出减速2步骤五、进行基于高度约束的栅格占用特征和基于反将黄色色块占比作为第i行的第二特征输出值pf；,;3采用点云配准算法ICP，获取车身位姿变换矩阵,R为旋转矩阵(3X3)，T为平移矩阵(1x3)；将第n-1帧到第n帧的配准结果M-1作为第n帧到第n+1帧的变换初值；p:(i=0,1,2,.…,表示点云索引)进行变换得到第n+1帧的融合点云qi，则每帧点云中点(x,y,z3)到地面的相对距离,将df作为点云的实际高度，即将点(x,y,z3)更新为(x,y,d)。对提取的路面区域[x1,x2]xy1,y2]x[z1;计算点(x,y,d)所在栅格行列号：;lI表示向上取整；则点(x,y,d)所在的栅格编号为：4;选取二维栅格第i~i+j行、第p~p+k列作为目标区域，设减速带的俯视图尺寸为；;;;计算第i行第j列栅格点的平均高度hy与前i_1行第j列栅格点的平均高度之差Ahy,则;;;5对于投影到地面后的点n(x,y,d,I)及其邻域点m;(x,y,d,I)，I表示反射强度，点n经高;;转化为像素点，根据建立的栅格索引将目标区域转化为分辨率jxk的图像；;label≥N；减速带俯视图近似为尺寸为l,xhs的矩形，所选目标区域为二维栅格第i~i+j行、第p~p+k列，假设黄色、黑色色块面积占比分别为a,b,a+b=1，黄色色块外接矩形尺寸为lxh；S=l-b~akl,·grid；6grid表示二维栅格边长；;。7[0003]目前市场上采用的主流方案是利用摄像头感知并识别减速带，如公开号为8[0023]将栅格占用比作为第i行的第一特征输出值pf;同时，对目标区域的点云逐行计算并输出符合高度约束的点云的平均坐标作为减[0032]pi=apf+Bpf[0040]之后进行直通滤波操作，即根据雷达性能参数及预览距离选取车辆前方区域：[0043]采用点云配准算法ICP，获取车身位姿变换矩阵R为旋转矩阵(3×9[0045]根据第n帧到第n+1帧配准得到的变换矩阵将第n帧点云pi(i=bb；[0079]计算第i行第j列栅格点的平均高度hij与前i_1行第j列栅格点的平均高度之差Δ[0087]同时，对目标区域的点云逐行计算并输出符合高度约束的点云的平均坐标[0106]同时道路中的一些反射强度较大的噪声点也可能保留了[0131]之后进行直通滤波操作，即根据雷达性能参数及预览距离选取车辆前方区域：[0134]采用点云配准算法ICP，获取车身位姿变换矩阵R为旋转矩阵(3×[0136]根据第n帧到第n+1帧配准得到的变换矩阵将第n帧点云pi(i=xmaxminmaxlI表示向上取整；bb；[0173]计算第i行第j列栅格点的平均高度hij与前i_1行第j列栅格点的平均高度之差Δ[0181]同时，对目标区域的点云逐行计算并输出符合高度约束的点云的平均坐标[0199]同时道路中的一些反射强度较大的噪声点也可能保留了第二特征输出值pf,则有：[0212]pi=apf+Bpfαβ50.200.800.350.650.500.500.650.350.800.2