CN115857169B 碰撞预警信息的显示方法、抬头显示装置、载具及介质 （浙江炽云科技有限公司）

WO2021197190A1,2021.1碰撞预警信息的显示方法、抬头显示装置、本发明公开了一种碰撞预警信息的显示方当检测到载具周围环境中出现待提示的障碍物确定目标AR碰撞预警元素在虚像平面中的抬头抬头显示设备所形成的目标投影图像中的目标2每当检测到载具周围环境中出现待提示的障碍物时，获取与障碍根据目标AR碰撞预警元素在真实世界中的第一位置描述信息，确定根据第二位置描述信息，确定目标AR碰撞预警元素在载具根据目标AR碰撞预警元素在真实世界中的第一位置描述信息，确定在预先建立的第二数据库中，获取与所述目标AR碰撞预警元素根据各光学性能参数、第一位置描述信息、标准障碍物宽度和目根据各光学性能参数、第一位置描述信息、标准障碍物宽度和目如果与目标AR碰撞预警元素匹配的障碍物类型为行人，则2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测载具周围环境中出现待提示的障碍获取配置于载具上的辅助驾驶系统实时输出的，所述载具前方获取预设的载具自身相对于所述载具驾驶轴线的偏移量，障3如果与目标AR碰撞预警元素匹配的障碍物类型为车辆，则根据障碍物与载具之间的相对距离，确定目标AR碰撞预警元第一位置描述信息获取模块，用于每当检测到载具周围环境中出现待提示的障碍物时，获取与障碍物匹配的目标增强现实AR碰撞预警元素在真实世界中的第一位置描述信第二位置描述信息获取模块，用于根据目标AR碰撞预警元碰撞预警元素投影模块，用于根据第二位置描述信息，确定目标AR光学性能参数获取单元，用于在预先建立的第一数据库中，获取标准障碍物宽度获取单元，用于在预先建立的第二数据库中，获取与所述预警元素所提示的障碍物类型对应的标准障如果与目标AR碰撞预警元素匹配的障碍物类型为行人，则所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1_6中任一项所述的49.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1_6中任一项所述的碰撞预警信息5[0002]抬头显示(HUD,head_updisplay)是指将载具驾驶信息显示在驾驶员前方的前风息的显示方法在实现过程中，需要驾驶员低头或转头查看显示屏幕以获取碰撞预警信息，6素的元素形状，确定目标AR碰撞预警元素在抬头显示坐标系下的定点坐标以及形状参数，[0027]如果与目标AR碰撞预警元素匹配的障碍物类型为车辆，则根据各光学性能参数、[0029]可选的，目标AR碰撞预警元素的形状为具有预设长度和宽度且填充有颜色的长7[0032]如果与目标AR碰撞预警元素匹配的障碍物类型为行人，则根据各光学性能参数、[0035]可选的，在将抬头显示设备显示的所述目标投影图像投射至载具的成像元件之间的距离进行了同步的提示，使得载具驾驶员根据该AR碰撞预警元素所在位置以及颜色，8息，进而确定目标AR碰撞预警元素在虚像平面中的抬头显示坐标系下的第二位置描述信[0048]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特[0054]图2c是根据本发明实施例提供的一种虚像平面的横向视场角以及虚像平面的纵员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范9头显示的方法进行AR碰撞预警元素的显示时，可以将AR碰撞预警元素与障碍物进行匹配，点相对于驾驶轴线的左偏移量以及载具距离执行下一期望载具动作所需行驶的当前距离碰撞预警元素在虚像平面中的抬头显示坐标系下的第二与HUD形成的虚像平面对应的至少一项光学性能参数，确定目标AR碰撞预警元素在虚像平[0078]可以理解的是，虚像平面作为AR碰撞预警元素的虚像成像面(可以参考镜面成像视角中与真实世界相融合的AR碰撞预警元素的显示位车辆的挡风玻璃)反射后缩成的图像所在的平面。抬头显示坐标系可以理解为虚像平面中[0081]第二位置描述信息可以为目标AR碰撞预警元素在虚像平面的抬头显示坐标系下的靠近抬头显示装置的表面上的发射膜层或成像窗，通过挡风玻璃成像即为W_HUD[0089]在一个具体的例子中，若期望将AR碰撞预警元素显示在所述矩形区域的中间部位置描述信息之后，即可获取AR碰撞预警元素应该在载具的成像元件上显示的具体位置，进而也可获取到AR碰撞预警元素在目标投影图像中的具体的图AR碰撞预警元素在目标投影图像中的确定目标布局位置，上述信息均具有一定的映射关息，进而确定目标AR碰撞预警元素在虚像平面中的抬头显示坐标系下的第二位置描述信应用本发明碰撞预警信息的显示方法的载具，右上方车辆为载具周围环境中的障碍车辆。辆载具，载具自身相对于所述载具驾驶轴线的偏移量一般为方向盘距离车辆中轴线的距接从第二数据库中获取标准障碍物宽度为3米(具体数值取决于第二数据库中存储的相应[0116]如果与目标AR碰撞预警元素匹配的障碍物类型为车辆，则根据各光学性能参数、的长条的目标AR碰撞预警元素在抬头显示坐标系下的具有预设长度和宽度且填充有颜色且填充有颜色的长条起点坐标和具有预设长度和宽度且填充有颜色的长条宽度作为第二碰撞预警元素在抬头显示坐标系下的具有预设长度和宽度且填充有颜色的长条起点坐标有预设长度和宽度且填充有颜色的长条宽度Δx：L0=VFFF,h为驾驶员视角距离地平面的高度，L为本车辆前端与障碍车辆后端之间[0121]具有预设长度和宽度且填充有颜色的长条起点坐标为a可用坐标[0128]如果与目标AR碰撞预警元素匹配的障碍物类型为行人，则根据各光学性能参数、形顶点坐标和三角形边长计算方式并不进行具体定目标AR碰撞预警元素的颜色为黄色；当载具与障碍物距离之间的相对距离小于50米时，[0141]第一位置描述信息获取模块310，用于每当检测到载具周围环境中出现待提示的[0142]第二位置描述信息获取模块320，用于根据目标AR碰撞预警元素在真实世界中的息，进而确定目标AR碰撞预警元素在虚像平面中的抬头显示坐标系下的第二位置描述信碰撞预警元素所提示的障碍物类型对应的标准障碍[0158]如果与目标AR碰撞预警元素匹配的障碍物类型为车辆，则根据各光学性能参数、的长条的目标AR碰撞预警元素在抬头显示坐标系下的具有预设长度和宽度且填充有颜色的长条起点坐标和具有预设长度和宽度且填充有[0159]将具有预设长度和宽度且填充有颜色的长条起点坐标和具有预设长度和宽度且[0161]如果与目标AR碰撞预警元素匹配的障碍物类型为行人，则根据各光学性能参数、[0164]本发明实施例所提供的碰撞预警信息的显示装置可执行本发明任意实施例所提[0165]图4示出了可以用来实施本发明的实施例的载具40的结构示意图。载具旨在表示一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器(ROM)42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器(RAM)43中的计算机程序，来执行各种适当的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交[0168]处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0174]用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这