CN115880928B 自动驾驶高精地图实时更新方法、装置、设备及存储介质 （北京百度网讯科技有限公司）

本公开提供了一种自动驾驶高精地图实时获取车载传感器和路侧设备采集得到的道路图态事件识别模型输出的道路动态事件的识别结2获取车载传感器和路侧设备采集得到的道路图将包括所述道路图像和所述行车轨迹在内的用于判别道路动态事件的多源道路信息，息与各类别道路动态事件的置信度之间的对应接收所述动态事件识别模型输出的道路动态事件根据所述识别结果确定目标道路在至少一类道路动态事件对应的，所述将包括所述道路图像和所述行车轨迹在内的用于判别道将所述多源道路信息输入预先部署在车辆端的动态事利用所述动态事件识别模型中与所述目标事件类别对应的目标类别动态事件识别模输出的包含所述目标事件类别和其置信度的件类别对应的目标类别动态事件识别模块，对所述多源道路信息进行动态道路事件的识3响应于所述置信度列表中包含大于预设置信度的8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述请求发起适配度基于以下至少一项确定得根据所述目标动态事件的影响范围缩减所述多源道路信息输入单元，被配置成将包括所述道路图像和所述事件识别模型用于表征多源道路信息与各类别道路动态事件的置信度之间的对应识别结果接收单元，被配置成接收所述动态事件识别模型输出的道路置信度列表获取单元，被配置成根据所述识别结果确定目标4验真请求发起单元，被配置成响应于所述置信度列表中未包求所述用户所述目标道路上是否发生动态事件以及在发生了动态事件时进一步请求所述用户返回所发生动态事件所属的事件类别；运行设计域更新单元，被配置成响应于根据所述识别结果确定目将所述多源道路信息输入预先部署在车辆端的动态事粗识别子单元，被配置成利用所述动态事件识别模型中的粗识别模块，确定事件识别子单元，被配置成利用所述动态事件识别模型中与所述标类别动态事件识别模块输出的包含所述目标事件类别和其置信度的识别特征挖掘组件，被配置成利用所述目标类别动态事件识别模块中的特征挖掘子模块，特征融合组件，被配置成利用所述目标类别动态事件识别模块中的特征融合子模块，道路特征根据所属事件类别的不同拥有不同的特征事件判别组件，被配置成利用所述目标类别动态事件识别模块中的动结果输出组件，被配置成利用所述目标类别动态事件识别5覆盖范围缩减子单元，被配置成根据所述目标动态事件的影响所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1_11中任一项所述的自动驾驶高精地图6的用于判别道路动态事件的多源道路信息，输入预先部署在车辆端的动态事件识别模型，动态事件识别模型用于表征多源道路信息与各类别道路动态事件的置信度之间的对应关及轨迹获取单元，被配置成获取车载传感器和路侧设备采集得到的道路图像和行车轨迹；表征多源道路信息与各类别道路动态事件的置信度之间的对应关系；识别结果接收单元，被配置成接收动态事件识别模型输出的道路动态事件的识别结果；运行设计域更新单元，7机程序在被处理器执行时能够实现如第一方面描述的自动驾驶高精地图实时更新方法的[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特[0016]图3为本公开实施例提供的一种动态事件识别模型对输入的多源道路信息识别得[0017]图4为本公开实施例提供的一种根据识别结果确定目标道路是否存在动态事件的[0023]图10为本公开实施例提供的一种适用于执行自动驾驶高精地图实时更新方法的8和周围的道路图像的行车轨迹；固定设置在路侧的路侧设备103也同样可以借助其上的相机和感知设备获取所感知区域内的道路图像数据和经过车辆的行车轨迹；车载摄像头101侧设备103则可以通过网络将所获取到的图像数据和行车轨迹发送给车[0030]车辆104通过内置的各种应用可以提供各种服务，以可以基于包括道路图像和行车轨迹在内的多源道路信息提供自动驾驶高精地图实时更新及基于识别结果进行相应后续处理服务的自动驾驶高精地图实时更新及处理类应用为例，服务器105在运行该自动驾在内的用于判别道路动态事件的多源道路信息，输入预先部署在车辆104的车载终端或车[0031]本公开后续各实施例所提供的自动驾驶高精地图实时更新方法一般有车辆104或[0035]本步骤旨在由自动驾驶高精地图实时更新方法的执行主体(例如图1所示的车辆9[0036]步骤202：将包括道路图像和行车轨迹在内的用于判别道路动态事件的多源道路[0038]在步骤201的基础上，本步骤旨在由上述执行主体将包括道路图像和行车轨迹在[0040]在步骤202的基础上，本步骤旨在由上述执行主体接收动态事件识别模型输出的道路动态事件的识别结果，即该识别结果包含执行主体基于该目标动态事件更新该目标道路的和/或某些交通或道路特征的存在或缺失。只有当全部条件都满足的时候该自动驾驶才能设计域的及时更新来提升自动驾驶服务对道路动态事件的响应速度，提升自动驾驶效果、[0049]为了加深对动态事件识别模型具体是如何根据输入的多源道路信息完成动态道的可粗略体现出其对应的道路动态事件所属的事件类别的图像信息和轨迹信息进行粗识[0053]为进一步加深对具体如何通过目标类别动态事件识别模块对多源道路信息进行信息中的每种道路信息进行特征挖掘，得到包含图像特征和轨迹特征在内的多源道路特[0055]即特征挖掘子模块用于分别对构成多源道路信息中的每种道路信息进行特征挖[0062]在步骤301的基础上，本步骤旨在由上述执行主体融合构成多源道路特征中的每合方式外，还可以根据所属目标事件类别为不同种类的道路特征提供对应的特征融合权融合特征对应的目标事件类别的道路动态事[0065]步骤303和步骤304则分别由动态事件判别子模块来确定与该多源融合特征对应[0069]本步骤旨在由上述执行主体根据识别结果确定目标道路在至少一类道路动态事件下的置信度列表，即该识别结果中包含目标道路的预设范围内的用户发起针对目标道路的道路动态事[0071]本步骤建立在步骤401输出的置信度列表中未包含大于预设置信度的实际置信提供自动驾驶服务的地图应用的后台服务器)，以使服务器根据陆续接收到的行驶在该目标道路上的各车辆返回的信息从全局角度确定道路动[0076]本步骤建立在步骤401输出的置信度列表中包含大于预设置信度的实际置信度的高的可信度下直接确定目标道路存在与实际置信度对应的目的低置信度情况下主动向用户发起验真请求的处理分支，以及步骤404对应的高置信度下直接确定目标道路存在与实际置信度对应的目标动态事件的[0079]为避免验真请求对行车用户或行人造成打扰，本实施例还通过图5示出了一种发也就是说，如果该用户为了响应接收到的验证请求会对其经过所在道路造成较大的影响，[0088]在上述任意实施例的基础上，对于步骤204中涉及的对运行设计域的更新的具体标动态事件对该目标道路的影响范围，最终根据该影潜在的更大的影响范围，例如在车辆事故类下车辆承载的货物发生了剧烈的化学反应时，[0102]b)动态数据识别：通过动态要素图像识别模型检测道路[0116]iii.异常拥堵道路挖掘：按照50米间隔对道路进行切分，统计每段间隔li在[t_马尔可夫模型)算法，计算聚类中心点映射至路网的GPS位置。该GPS位置为动态数据的位dvrx表示轨迹点pi和pi+1的行驶方向，dp,=-dps轨迹点pi和pi+1的和分别表示轨迹pi和pi+1在相同道路或者平行道[0132]ii.针对偏航轨迹挖掘的异常道路：提取用户偏航轨迹，如果轨迹点pi满足公式[0134]其中，lcprw>知lcpru>表示经过轨迹点pi位置的导航规划道路和实际行驶道路，表示经过轨迹点pi位置的导航规划道路和实际行驶道路[0164]viec,si=f(Ei,u,Ri);[0168]viep,si=f(E,O,P,R);态事件识别模型用于表征多源道路信息与各类别道路动态事件的置信度之间的对应关系；[0173]在本实施例的一些可选的实现方式中，自动驾驶高精地图实时更新装置900中还[0178]在本实施例的一些可选的实现方式中，自动驾驶高精地图实时更新装置900中还和行车轨迹所表征出的道路动态事件所属的目件识别模块输出的包含目标事件类别和其置信度的[0182]特征挖掘组件，被配置成利用目标类别动态事件识别模[0183]特征融合组件，被配置成利用目标类别动态事件识别模[0188]在本实施例的一些可选的实现方式中，自动驾驶高精地图实时更新装置900中还[0191]在本实施例的一些可选的实现方式中，自动驾驶高精地图实时更新装置900中还[0197]将拥有小于预设适配度阈值的实际请求发起适配度的第一用户，确定为第二用[0204]在本实施例的一些可选的实现方式中，覆盖范围缩减子单元可以被进一步配置[0207]在本实施例的一些可选的实现方式中，自动驾驶高精地图实时更新装置900中还处理器执行时能够实现上述任意实施例所描述的自动驾驶高精地图实[0214]如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信[0216]计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM1003并由计算单元1001执行机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0218]用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网过