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文档简介

一种用于固体废料处置的桁架机器人及其本发明公开了一种用于固体废料处置的桁夹爪活动座在夹爪固定座上滑动。第一旋转夹拉力传感器检测废料桶的当前状态确定工作步2啮合。37.根据权利要求1所述的一种用于固体废料处45[0003]固体废物是指在生产生活和其他人类活动中丧失原有使用价值或被抛弃放弃的动轴和第二带传动组件。伸缩传动轴的两端分别转动连接在夹爪活动座和夹爪固定座上。6轴伺服电机的输出轴上均固定有一级X轴斜齿轮。两个一级X轴斜齿轮与两个一级X轴斜齿轴斜齿轮和二级X轴伺服电机；一级移动桁架顶部的两侧均固定有两根二级X轴直线滑轨；7块立板的相对侧面上均固定有Z轴直线滑块。竖直设置的Z轴移动柱的两侧均固定有Z轴直线滑轨。Z轴移动柱两侧的Z轴直线滑轨与两块Z轴滑块立板上的Z轴直线滑块分别滑动连[0030]1.本发明中的搬运执行机服电机)负责控制搬运执行机构的倾倒动作；低扭矩电机(即开合伺服电机)负责控制搬运8[0033]4.本发明中的Z轴驱动单元通过在Z9[0045]两级X轴驱动单元6包括第一X轴驱动单元、一级移动桁架23和第二X轴驱动单桁架5上均固定有一级X轴斜齿条12；两个一级X轴伺服电机14分别固定在一级移动桁架23级X轴斜齿轮21和二级X轴伺服电机22；一级移动桁架23顶部的两侧均固定有两根二级X轴服电机22冗余控制X轴移动桁架26沿X轴方架26的两根X轴分支桁架的顶部均固定安装有Y轴直线滑轨28；各Y轴直线滑轨28上均滑动Z轴直线滑轨36。Z轴移动柱35两侧的Z轴直线滑轨36与两块Z轴滑块立板34上的Z轴直线滑[0050]安装板上开设有两个让位孔。两个让位孔的位置与第一拉力传感器441和第二拉力传感器442分别对应。第一拉力传感器441和第二拉力传感器442的检测部分别自上向下[0051]吊装盘40底部的两侧均设置有两个挂钩。第一拉力传感器441和第二拉力传感器442能够检测吊装盘40两侧的重力情况，从而判断吊装盘40两侧的挂钩是否均准确勾住目通过轴承转动连接在夹爪固定座43上。第二转轴17通过轴承转动连接在夹爪活动座47上。花键轴16的一端与第一转轴9的端部通过万向节联轴器10传动。花键轴16的另一端设置有响搬运机械爪进行张合与合拢动作的同时实现第一旋转夹板48和第二旋转夹板49的旋转[0056]第一带传动组件包括第一同步带18和第一同步轮20。第一转轴9和行星减速器51的输出轴上均固定有第一同步轮20。第一转轴9上的第一同步轮20与行星减速器51的输出一旋转夹板48和第二旋转夹板49上均同轴固定有第二同步轮24。第一转轴9与第一旋转夹[0067]本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有

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