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司JPH0816225A,1996.01.19一种基于工业机器人的发动机叶片磨抛加本发明的一种基于工业机器人的发动机叶工装夹具及机器人打磨轨迹和姿态进行仿真验2S3：根据叶片型面情况及进、排气边厚度提前S7：将装配后的数模和机器人打磨轨迹导入机器人设计蓝光检测时需要检测的叶片截面以及检3S402：将装配后的数模导入Mastercam或Robotmaste根据叶片加工要用到的工具模块建立仿真环境，将之前编程好的修正误差以达到高重复定位精度；如果通过Fanuc机器人示教器上显示的实际坐标与仿真步骤S1001：机器人根据叶片理论模型得出蓝光检测角度与机器人进行蓝光检测时的n'＝nxcosα+(nxt')xt'x(1_cosα)+t'xsinα456[0022]进一步的，所述步骤S1中根据硬度对照表结合实际叶片该工装夹具安装于机器人的机械臂末端以实迭代修正误差以达到高重复定位精度；如果通过Fanuc机器人示教器上显示的实际坐标与[0042]步骤S1001：机器人根据叶片理论模型得出蓝光检测角度与机器人进行蓝光检测7[0050]S1403：根据预先设置的加工切线角度，计算出合适于当前叶片的加工角度并选CAD数模进行离线编程就可以实现新零件的自[0057]基于叶片CAD模型设计的专用工装夹具是整个流程中重要的一步，该工装夹具安8料在机器人气冷系统未开启状态下是否会受热解体、打磨后表面是否会出现新的加工痕[0071]规划机器人轨迹包括机器人抓取叶片后如何接近加工点，但是在直接接近过程中，机器人可能会因为极细微的晃动或偏移导致最终位置坐标与理想位置坐标存在偏差，[0072]如果通过Fanuc机器人示教器上显示的实际坐标与仿真软件中实际坐标出现偏9[0074]设置检测的叶片截面时，需要根据叶片工艺规程中标定目视表面不满意的情况，这个时候需要通过计算得出调整后的磨抛工具矢量，并通过[0091]步骤S1001：机器人根据叶片理论模型得出蓝光检测角度与机器人进行蓝光检测检测装置需要提前验证，以确保检测时检测到的轮廓截面匹配且符合当前叶片实际余量。准块进行蓝光检测，通过将校准块的理论轮廓与蓝光检测的校准块的实际轮廓进行对比，[0107]S1403：根据预先设置的加工切线角度，计算出合适于当前叶片的加工角度并选型号为3MRapidCut7XCRS。根据进给量和转速设置，这个砂轮可以去除0.025mm到
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