chapter7.4-基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制_第1页
chapter7.4-基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制_第2页
chapter7.4-基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制_第3页
chapter7.4-基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制_第4页
chapter7.4-基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制_第5页
已阅读5页，还剩21页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

CHAPTER7神经网络控制引言及问题描述控制器设计仿真27.4基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制7.4基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制引言本节针对具有未知动力学参数的非线性机械臂的问题，将介绍一种具有有限时间（FT）学习收敛的神经网络设计全局自适应神经控制器。3神经网络结构图问题描述4

问题描述5

(7.65)控制器设计6

控制器设计7

控制器设计8

9

控制器设计10

11

使控制设计独立于关节加速度(7.77)

12

进一步可以表示为13

联立以上两式14

15

16

闭环误差方程

17

18

（7.97）

（7.98）19

自适应

法则(7.92)20

满足引理27.4基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制仿真21

两自由度机械臂结构图7.4基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制仿真22两自由度机械臂结构图0两自由度机械臂机参数描述表7.2基于有限时间收敛的机械臂全局自适应神经网络控制仿真23

仿真24

25

仿真图5、6说明权重能在有限时间内收敛到最佳值；与图7、8结果相比，FT自适应学习算法可以保证权重的估计值在规定时间范围内收敛到最优值。Thanks机器人控制—运动学

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论