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CHAPTER8自适应控制自适应控制基本原理基于神经自适应观测器的柔性关节机器人控制基于在线模糊参数整定的双臂自适应控制基于有限时间收敛的自适应参数估计与控制神经网络自适应导纳控制Chapter8自适应控制自适应控制系统的原理自适应控制系统的分类8.1自适应控制基本原理8.1自适应控制基本原理自适应控制的原理类似于反馈控制,自适应控制也是一种基于数学模型的控制方法,但所依据的关于模型和扰动的先验知识比较少,需要在系统的运行过程中不断提取有关模型的信息，使模型信息逐步完善。自适应控制过程如下：4自适应控制系统的原理如右图所示。自适应控制系统有两个回路：一个是带有过程和可调控制器的反馈回路；另一个则是具有自适应机构的自适应回路。自适应控制系统结构框图自适应控制器的特点研究对象具有不确定性或难以确知;能消除系统结构扰动引起的系统误差;对数学模型的依赖很小，仅需要较少的先验知识;自适应控制是较为复杂的反馈控制。自适应控制通常分为：自校正控制、模型参考自适应控制以及其他自适应控制。下面针对这种分类介绍几种常用的自适应控制。自适应控制系统的分类前馈自适应控制系统反馈自适应控制系统自校正控制系统模型参考自适应控制系统5借助于过程扰动信号的测量，通过自适应机构来改变控制器的状态，从而达到改变系统特性的目的。前馈自适应控制系统结构前馈自适应控制系统6反馈自适应控制系统根据系统内部可测信息的变化，来改变控制器的结构或参数，以达到提高控制质量的目的。反馈自适应控制系统结构自校正控制系统自校正控制有两种形式：间接自校正控制和直接自校正控制。间接自校正控制系统是由被控过程、过程模型参数估计器、控制器参数计算器和可调控制器组成，如图(a)所示。相比间接自校正，直接自校正控制系统省略了控制器参数计算器，并将模型参数估计器替换为控制器参数估计器，减少了大量计算，提高了速度。如图(b)所示。(a)间接自校正控制系统(b)直接自校正控制系统7模型参考自适应控制系统模型参考自适应控制系统能够在参考模型始终具有期望的闭环性能的前提下，使系统在运行过程中，力求保持被控过程的响应特性与参考模型的动态性能一致。并联式模型参考自适应控制系统结构

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