chapter9.3-机械臂双臂协调的视觉伺服控制_第1页
chapter9.3-机械臂双臂协调的视觉伺服控制_第2页
chapter9.3-机械臂双臂协调的视觉伺服控制_第3页
chapter9.3-机械臂双臂协调的视觉伺服控制_第4页
chapter9.3-机械臂双臂协调的视觉伺服控制_第5页
已阅读5页，还剩9页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

CHAPTER9其他控制方法2视觉伺服控制实验9.3机械臂双臂协调的视觉伺服控制9.3机械臂双臂协调的视觉伺服控制视觉伺服控制3视觉伺服基础（1）手眼标定机器人标定包括相机标定和手眼标定。相机标定，主要是对相机的内参和外参进行标定。手眼标定，则是得到像素坐标系和空间机械臂坐标系的坐标转化关系.（2）目标识别与定位采用纯色物体，使用颜色阈值分割算法即可将目标物体从背景中分割出来，再结合手眼标定得到的转化矩阵X，就可求得目标物体在机器人坐标系下的三维坐标。4

抓取姿态

抓取视觉伺服抓取视觉伺服具体过程如下：

视觉控制的当前姿态和目标姿态

基于视觉控制的双臂操作

Baxter机器人及其关节控制流程图如下：基于示教的双臂操作示教一般分为两部分，分别是示教部分和复现部分。在示教部分，人为地移动机械臂，计算机记录位姿以及夹持器的状态。在复现部分，计算机操控机器人复现这一系列的位姿，完成相关任务。倒水复现流程图实验视觉伺服下的抓取检测目标物体;坐标转化;控制机器人实现抓取。（a）左臂抓取（b）右臂抓取视觉伺服下的跟踪设定误差阈值为0.1，把目标物体新的坐标传到机器人控制系统，从而控制末端执行器到达新的位置，实现视觉伺服下的跟踪。如下图所示。（a）左手跟踪（b）右手跟踪示教倒水实验当双臂抓取目标物体成功后，可以对Baxter机器人采用示教的方式进行倒水的双臂操作。双臂倒水的操作如下图所示。示教倒水实验(a)(b)(c)(d)(e)(f)Thanks机器人控制—

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论