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2023.03.21PCT/IB2021/058824202WO2022/074508EN2022.04.14US2004261723A1,2004.12.30所述挤乳期间基于饲料允许量向所述乳畜提供饲料的喂食设备(6)、以及用于机器人挤乳系统确定的空闲能力C而另外给所述乳畜喂食。通过不是在所有情况下而是取决于空闲能力来额外2群的每头乳畜的进食时间的总和至多等于所述空闲能力或对所述空闲能力的预定义数学7.如权利要求4至6中任一项所述的方法，其8.如权利要求4至6中任一项所述的方法，其中之后的所述饲料允许量的所述预期值之外的一个或多个牲畜特9.如权利要求8所述的方法，其中，所述一317.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括在预定义次数的挤乳或乳畜对所配置成执行如权利要求1至17中任一项所述的且在从属于权利要求1所述的且在从属于权利要求11或12的范4合于向乳畜提供个体化的精饲料部分，而且精饲料不仅通常对于乳畜的充足配给是必需供了一种如权利要求1所述的方法，特别是一种用于借助于机器人挤乳设备来自动给一群能力C确定为在所述未来时间段期间挤乳系统将不会被乳畜占用的总时间的预期值；确定5提供根据它们的饲料允许量分配给它们的一些或全部饲料。在繁忙时段，机器人不需要留次挤乳花费了意想不到的较长时间，或者由于故障，或者由于较长时间没有乳畜访问机器67饲料或至少防止饲料不足比其他乳畜重要。另一考虑可能是以这种方式对待最多产的乳以较好地防止空闲能力的一部分被不必要地保留给在未来时间段内可能还不会出现的乳8畜对机器人的每次访问之后，或者在比如10分钟或1小时等预定义时间期满之后，调整计9[0026]机器人挤乳设备(也称为机器人)的特定实施例很大程度上对应于该方法的特定制器10可以有一定把握确定在接下来的时间内奶牛是否将可能进入等待区域21或机器人恢复可以是非常重要的。此外，有些奶牛生产了大喂食是合适的选择。为具有良好饲料转化率的牲畜提供最佳饲料在经济上也可以是重要例如分配能力以便能够在任何情况下都提供任何剩余饲料允许量[0057]为其分配空闲能力的一部分的牲畜形成控制器可以在所述挤乳之后继续为其提奶牛子群(步骤120)。现在也可以在每将其抵消较短时间段的空闲能力。或者将可用时间视为在时间上已切换但同样长的时间优先级以及甚至来自应该获得额外饲料的一个牲

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