CN116449405B 一种基于密度聚类自适应滤波的组合导航方法 （东南大学）_第1页
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文档简介

号一种基于密度聚类自适应滤波的组合导航一种基于密度聚类自适应滤波的组合导航2、IMU获取的AUV的角速率和加速度信息经过积波处理，利用地磁匹配的结果修正惯性导航误进而调整滤波参数，保证水下组合导航的高精2(1)获取传感器量测信息，惯性测量单元中的陀螺仪和加速度计输出相应的角速度和3步骤(2_1)所使用的邻域参数的设置应该基于完全检测地磁匹配量测信息异常的原则，即4[0002]水下自主航行器的无源导航主要依赖于惯性导航。惯性导航系统(INS)因其具有航系统的滤波结果发散是惯性/地磁组合导航的重要改[0009]“一种基于自适应滤波的水下自主航行器导航方法”采用的是基于惯导与多普勒5[0015]“一种抗野值的鲁棒卡尔曼滤波SINS/DVL组合导航方法”采用的是基于惯导与多[0020](1)获取传感器量测信息，惯性测量单元中的陀螺仪和加速度计输出相应的角速6[0044]其中，LI和λI为惯性导航的纬度和经度；LM和λM为地磁匹配模块输出的纬度和经7[0050]作为本发明进一步改进，步骤(2_1)所使用的邻域参数的设置应该基于完全检测所提供的信息类别，进一步利用自适应滤波方法调整地磁匹配结果精度不足时的滤波参[0059]本发明公开了一种基于密度聚类和自适应滤波的水下自模块的新息项进行密度聚类并返回调整参数α,密度聚类的流程图如图2所示，对新息数据8[0073]其中，LI和λI为惯性导航的纬度和经度；LM和λM为地磁匹配模块输出的纬度和经9

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