【基于单片机的直流电动机闭环调速控制系统设计9100字（论文）】

摘要本文了介绍利用51系列单片机来控制PWM信号，从而实现对大功率直流电机转速进行控制的系统设计。本文采用的是STC89C5单片机芯片,通过对软件进行控制,调节PWM输出占空比,从而控制电机的平均电压，从而实现对实现电机速度的控制。除此之外,还采用了IR110芯片与功率管(MOSFET)构成H桥驱动电路来作为直流电机调速功率放大电路的驱动模块。本设计中使用霍尔元件来测量直流电机的转速,并反馈给单片机,通过液晶显示出来。另外,通过对电流的采样实现过流保护。在软件方面,文章中详细介绍了PWM运算程序以及速度测量程序等的编写思路和具体的程序实现。关键词：直流电动机；PWM；IR2110；STC单片机绪论1.1课题背景介绍近年来，交通运输与工矿企业中的电力拖动应用十分普遍，而且直流电机的可控性以及启动性都具有明显的优势，然而，在调速方面却仍有待完善。近年来，计算机控制系统始终是电动机自动调速系统的主要组成部门，同样也可以对智能式亦或是通用式的PID调节器仪表实施相应的控制。伴随相关技术的成熟化发展，系统直流电机运行的可靠性明显增强，然而成本投入较高，系统的灵活性不明显、调试的难度也较大，硬件部分较为复杂，在广泛应用直流电机控制技术方法产生了负面影响。由此可见，基于单片机深入研究并分析直流电机调速系统具有一定的现实意义，能够使结构得以简化，并减少成本的投入，不断优化其智能化，促进可靠性与灵活性的全面提升。以下将针对以单片机为核心的直流电机调速系统展开系统化研究与分析，以期推动此系统在实践中的推广应用。1.2论文研究的目的与意义直流电机拥有有良好的起制动性能，可应用于在大范围内的平滑调速，也可广泛的应用于许多需要调速或正反向的电力拖动领域中。在控制角度来看，直流调速更是交流拖动系统的基础。早期的控制系统较大部分以模拟电路作为基础，有运算放大器、非线性集成电路和少量数字电路等，控制系统的硬件部分功能比较复杂，功能比较单一，而且软件系统不灵活、不好调试，不利于直流电动机调速技术发展和应用范围。伴随着单片机控制技术的快速发展，使得许多控制功能算法以及软件得以完成，为直流电动机调速控制提供了更大的发展空间，并使系统达到更高的性能。采用单片机构成控制系统，可以节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率。传统的控制系统采用模拟元件，虽然满足了生产要求，但由于元件易老化和使用时容易受到干扰影响，并且线路很复杂，控制效果受到器件性能、温度等因素的影响，故系统的运行可靠性及准确性得不到保证，甚至出现事故。目前，直流电动机调速系统数字化已经走向实用化，伴随着电子技术的高度发展，促使直流电机调速逐步从模拟化向数字化转变，特别是单片机技术的应用，使直流电机调速技术又进入到一个新的阶段，智能化、高可靠性已成为它发展的趋势。因此实现直流无级调速对我们社会生产和生活有着重大的意义。第二章系统硬件电路的设计2.1系统总设计框图介绍图2-1系统设计框图本文使用STC单片机89C52PWM光电耦合器传输给IR2110模块，驱动H桥控制电机，可实现电机正反转控制及无级调速功能。本设计通过霍尔元件，可以检测到电机转速脉冲并反馈给单片机，经过液晶显示出来。当单片机控制电机停下时，液晶显示时钟。2.2单片机系统设计介绍2.2.18051单片机简介：图STC89C51RC是采用8051核的ISP（InSystemProgram⁃ming）在系统可编程芯片，最高工作时钟频率为80MHz，片内含4KBytes的可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器，器件兼容标准MCS-51指令系统及80C51引脚结构，芯片内集成了通用8位中央处理器和ISPFlash存储单元，具有在系统可编程（ISP）特性。2.2.2STC单片机简介1．STC89C52单片机简介STC89C52单片机指令完全兼容传统8051单片机，包括12T和6T两种模式，用户可以根据自己需要任意选择。12T指12时钟每机器周期，6T指6时钟每机器周期。STC89C52的特性如下：1.增强型8051单片机有6T和12T两种模式，指令完全兼容传统8051。2.工作电压：STC89C52单片机工作电压：5.5V~3.8V(5V单片机)3.工作频率范围：0-35MHz，实际工作频率可以高达42MHz。常用的时钟工作频率为11.0592MHz和12MHz。4.片内Flash程序存储器：4K/8K/12K/14K/16K/32K/48K/56K/62K字节5.片上集成1280字节或者512字节RAM7.可通过串口RxD/P3.0TxD/P3.1下载程序8.有EEPROM功能9.有看门狗功能10.内部集成MAX810专用复位电路，外部晶振20M以下时，可以省略外部复位电路，复位引脚直接接地。11.包含3个16位定时器/计数器，其中定时 器0还可以当作2个8位定时器使用。12.4路外部中断，下降沿中断或者低电平触发中断，PowerDown模式可以由外部中断低电平触发中断方式唤醒。2.2.3最小系统原理图及按键部分：图2-3单片机最小系统2.3功率放大驱动电路设计该驱动电路采用IR2110集成芯片，它可以输出上下桥的PWM信号。两个由单片机产生PWM信号，通过光耦隔离输入IR2110，驱动场效应管构成的H桥驱动电路，驱动电机，控制速度及正反转。2.3.1IR2110芯片及外围原理图图2-4H桥驱动电路及光耦隔离单片机产生PWM信号，通过光耦合器将输入IR2110隔离，驱动由场效应管组成的H桥式驱动电路，驱动电机，控制速度和反向旋转。2.3.2IR2110性能与特点IR2110采用先进的电平转换技术和自举电路，大大简化了逻辑电路对功率器件的控制要求，使得每对MOSFET（上下管）可以共用一片IR2110，并且所有的IR2110可共用一路独立电源。对于典型的6管构成的三相桥式逆变器，可采用3片IR2110驱动3个桥臂，仅需1路10V~20V电源。这样，在工程上大大减少了驱动电路的体积和电源数目，简化了系统结构，提高了系统可靠性。美国IR公司的IR2110芯片是一种栅极驱动、双通道、高压高速功率器件的单片式集成驱动模块。因为它具有成本低、体积小、响应速度快、偏值电压高、集成度高、驱动能力强等特点，自推出以来，这种适于功率MOSFET、IGBT驱动的自举式集成电路在电源变换等功率驱动、电机调速等领域中，均获得了非常广泛的应用。IR2110的特点：（1）图腾柱输出峰值电流2A。（2）悬浮电源采用自举电路，其高端工作电压可达500V。工作频率高，可达500KHz。（3）逻辑电源的输入范围（脚9）5—15V，可方便的与TTL，CMOS电平相匹配，而且逻辑电源地和功率电源地之间允许有V的便移量。（4）输出的电源端（脚3）的电压范围为10—20V。（5）工作频率高，可达500KHz。（6）开通、关断延迟小，分别为120ns和94ns。 （7）具有独立的低端和高端输入通道。2.3.3IR2110的引脚图以及功能图2-5IR2110引脚 IR2110采用CMOS工艺制作‚逻辑电源电压范围为5V～20V‚适应TTL或CMOS逻辑信号输入‚具有独立的高端和低端2个输出通道。由于逻辑信号均通过电平耦合电路连接到各自的通道上‚容许逻辑电路参考地（USS）与功率电路参考地（COM）之间有－5V和＋5V的偏移量‚并且能屏蔽小于50ns的脉冲‚这样有较理想的抗噪声效果。采用CMOS施密特触发输入‚以提高电路抗干扰能力。采用DIP14封装形式‚芯片引脚输出如图图1-6所示。引脚1和7是两路独立的输出‚分别是LO（低端输出）和HO（高端输出）‚引脚3和6分别是VCC（低端电源电压）和VB（高端浮置电源电压）‚引脚9（VDD）是逻辑电路电源电压‚引脚2（COM）是低端电源公共引脚5和13分别是VS（高端浮置电源公共端）和VSS（逻辑电路接地端）‚引脚10（HIN）是逻辑输入控制端‚引脚11（SD）是输入关闭端‚引脚12（LIN）是低端逻辑输入。2.3.4IR2110工作原理图2-6IR2110外围接线IR2110典型接线如图所示,其中,VCC为10～20V功率管门极驱动电源,VDD采用5～20V电源,适应CMOS逻辑信号输入或TTL,由于COM可与VSS连接,则VDD与VCC可共用同一个典型值为+15V的电源。图中C2为自举电容,VCC经VD1、C2、负载、VT2给C2充电,以确保VT2关闭、VT1开通时,VT1管的栅极靠C2上足够的储能来驱动,从而实现自举式驱动。若负载阻抗较大,C2经负载降压充电较慢,使得VT2关断、VT1开通,C2上的电压仍充电不到自举电压8.3V以上时,输出驱动信号会因欠压被片内逻辑封锁,VT1就无法正常工作。为此,要么选用小容量电容,以提高充电电压;要么为C2提供快速充电通路;要么取掉VD1,直接给V2.3.5光耦隔离设计光电耦合器是种以光为媒介传输电信号的电转换器件，它由受光器和发光源组成，把受光器和发光源组装在同一密闭的壳体内，让彼此间隔离。光电耦合器原理：光耦合器一般由三部分组成：信号放大、光的接收、光的发射。光电耦合器是种以光为媒介，传输电信号的一种电转换器件,由发光源和受光器组成,把发光源和受光器组装在同一密闭的壳体内,让彼此间隔离。当输入端施加电信号时，发光器发出光线，并且受光器在接收到从输出端流出的光之后产生光电流，从而实现“电—光—电”控制。在开关电源将输出端的信息反馈到开关电源控制部分，从而控制输出端的电压稳定，达到稳压目的。 本设计采用TLP521-2芯片，由两个光耦合器周期组成，如图所示。通过TLP521光耦合器将微控制器与驱动模块隔离，保护微控制器，并对驱动模块进行保护将5V信号转换成15V驱动IR2110芯片。图2-7光耦隔离2.3.6H桥驱动设计1．电机的正反转驱动原理如图所示，当开关S1、S2关断，S3、S4同时接通时，电流从电机的右边流向左边，电机反转；当开关S1、S2接通时，S3、S4同时关断时，电流从电机的左边流向右边，电机正转；当开关S3、S2接通，S1、S4同时关断，则电机瞬时停下。2功率管的选择在直流电机控制中，H桥电路作为驱动器的功率驱动电路。由于功率MOSFET是一种电压控制元件，具有开关速度快、输入阻抗大、无二次击穿现象的特点。为了满足高速开关动作的要求，因此h桥电路的桥臂由常用的功率MOSFET构成。H桥式电路中的四个功率MOSFET分别采用P通道和N通道类型，P通道功率MOSFET一般不用于驱动桥臂下的电机，因此有两种可行的方案:一种在上面N沟道功率MOSFET用于较低的桥臂。一种是上下驱动桥臂采用了两个N沟道功率MOSFET和两个P沟道功率MOSFET。图2-8H桥驱动原理电机由两个P沟道功率MOSFE和两个N沟道功率MOSFET驱动控制电路成本低，简单。但是由于处理工艺的原因，P通道功率MOSFET性能没有n沟道功率MOSFET好，驱动电流较小，多用于低功率驱动电力在路上。N沟道功率MOSFET，一方面可以增大导通电流，降低导通电阻，降低成本，减小面积。另一方面载流子迁移率较高，频率响应较好，交叉指导;全面的考虑到系统功率、可靠性的要求，以及N通道功率MOSFET的优点，本设计采用了4相同的N通道功率MOSFETH桥电路，具有更高的可靠性和更好的性能，并且驱动电流很大。IRF740是一种N沟道增强模式硅栅功率场效应晶体管，是一种先进的功率器件MOSFET的设计和保证能够承受雪崩击穿模式下的能量水平。可以应用开关转换器，电机驱动器、低栅驱动电源，也可以可直接应用于集成电路。IRF740的参数PD最大耗散功率：125WID最大漏源电流：10AV(BR)DSS漏源击穿电压：400VRDS(ON)Ω内阻：0.55Ω图2-9IRF740引脚VRDS(ON)ld通态电流：5AVRDS(ON)栅极电压：10VVGS(th)V开启电压：2~4VVGS(th)ld(μA)开启电流：250μA2.4电机测速电路设计2.4.1霍尔元件介绍霍尔元件是一种半导体磁电器件，它是利用霍尔效应来进行工作的。霍尔元件是一种基于霍尔效应的磁传感器。用它们可以检测磁场及其变化，可在各种与磁场有关的场合中使用1、霍尔元件的引脚图与管脚定义图2-10霍尔元件引脚2.4.2霍尔元件的工作用原理霍尔元件工作用原理也就是霍尔效应，所谓霍耳效应如图1所示，系指将电流I通至一物质，并对与电流成正角之方向施加磁场B时，在电流与磁场两者之直角方向所产生的电位差V之现象。此电压是在下列情况下所产生的，有磁场B时，由于弗莱铭(Fleming)左手定则，使洛仁子力(即可使流过物质中之电子或正孔向箭头符号所示之方向弯曲的力量：(Lorentzforce)发生作用，而将电子或正孔挤向固定输出端子之一面时所产生。电位差V之大小通常决定于洛仁子力与藉所发生之电位差而将电子或正孔推回之力(亦即前者之力等于后者之力)，而且与电流I乘以磁场B之积成比例。比例常数为决定于物质之霍耳常数除以物质在磁场方向之厚度所得之值。

图2-10霍尔组件之原理2.5显示模块设计显示部分采用1602液晶显示器，可同时显示16x02即32个字符。通在单片机的控制下，液晶显示速度和PWM占空比。当电机不工作，显示时间。.5.1LCM1602简介一、LCM1602液晶显示模块图2-11LCM16021、字符型液晶显示模块的性能由所采用的控制器决定，主要包括显示驱动控制模块、控制模块、和接口电路三个部分。2.16×2字符型液晶显示模块 3、字符型液晶显示模块的引脚主要分为3类：控制线（RS、R/W、E）；电源线（VDD、VSS、V0）；数据线（D0～D7）；1）R/W：读写信号。R/W为1时，表示从LCD读取数据；R/W为0时，表示把数据写入LCD。2）RS：(RegisterSelect、寄存器选择信号)。RS为1时，读写数据；RS为0时，读状态寄存器或写命令寄存器。3）VDD、VSS：分别为电源线和地线。LCD电源为＋5V。4）E：芯片使能信号。5）V0：字符明暗对比度调节引脚。可以接一只可变电阻，调节该脚的输入电压，从而调节明暗对比度。此脚接地时，将得到最大的明暗对比度。2.6电源模块设计2.6.1电源模块的原理图图2-1215V直流稳压电源图2-135V直流稳压电源2.6.2稳压芯片简介1、78系列稳压芯片功能框图图2-1478系列稳压芯片功能框图2、78系列稳压芯片参数最大电流:1.5A.最大电流:1.5A稳压输出:5V。稳压输出:15V,7805芯片:,7815芯片:,输入电压:8~20V.输入电压:17.5~30V.第三章软件设计分析3.1主程序流程图图3-1程序流程图3.2PWM基本原理及其实现方法3.2.1PWM基本原理调速采用PWM（PulseWidthModulation）脉宽调制，工作原理：通过产生矩形波，改变占空比，以达到调整脉宽的目的。PWM的定义:脉宽调制(PWM)是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。模拟信号的值可以连续变化，其时间和幅度的分辨率都没有限制。3.2.2实现方法直流电机转速：n=(U-IR)/Kø（1）式中：U表示电枢端电压；I表示电枢电流；R表示电枢电路总电阻；K表示电动机结构；参数ø表示磁通量。在式（1）中，直流电机的转速控制方法可以分为两部图3-2流程图分。一部分为对励磁磁通控制的励磁控制法，另一部分为对电枢电压的电枢控制法。本文采用励磁不变时，通过改变电枢电压的大小，以实现直流电机的调速。大部分的直流电机使用开关驱动方式，开关驱动是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制PWM来控制电枢两端的电压，实现对电机速度的控制。电动机电枢两端电压平均值：U0=(t1Us+0)/(t1+t2)=t1Us/T=αUs（2）在式（2）中，Us表示电源电压；T表示脉冲周期；t1表示导通时间，α表示占空比，代表导通时间和周期的比值。当Us不变时，改变占空比α来调节电压从而实现对电机速度控制。本文设计的直流电机转速控制系统，主要分为两部分：软件设计以及电路仿真。通过多次调试、测试实现系统的各模块的功能。同时实现LCD1602显示、PWM技术、直流电机的正转反转，按键的开启、急停、减速、加速等功能。基于AT89C51单片机的直流电机转速控制系统框图如图1所示。直流电机转速控制系统主要组成为：CPU、LCD1602液晶显示屏、独立键盘、直流电机、复位电路以及晶体管震荡电路等组成。直流电机转速控制的工作原理：首先、通过五个独立按键给单片机发送指令、CPU接收到指令后，通过定时器产生PWM脉冲，对直流电机进行控制。根据独立按键设定的功能不同，通过定时器对PWM脉冲进行调整。最终实现电机的开启、关闭、方向改变、减速、加速，并且把当前的单位时间内脉冲的个数显示在LCD1602液晶屏上，根据PWM输出的控制方向不同，将PWM信号通过Protues中的模拟示波器显示出当前的脉冲波形。3.3直流电动机调速的PID算法模型1直流电动机调速的PID算法模型对直流电动机转速的控制即可采用开环控制，也可采用闭环控制。与开环控制相比，速度控制闭环系统的机械特性有以下优越性:闭环系统的机械特性与开环系统机械特性相比，其性能大大提高;理想空载转速相同时，闭环系统的静差率(额定负载时电动机转速降落与理想空载转速之比)要小得多;当要求的静差率相同时，闭环调速系统的调速范围可以大大提高。PID模型如图1所示图3-2直流电动机控制方案1)控制方案闭环速度调节器采用比例积分微分控制(简称PID控制)，其输出是输入的比例、积分和微分的函数。PID调节器控制结构简单，参数容易整定，不必求出被控对象的数学模型，因此PID调节器得到了广泛的应用。2)PID算法的数字实现离散形式的PID表达式为P(k)=KPE(k)+KiJ→0其中:KP，Ki，第四章程序设计4.1PWM调节的中断程序及分析1、PWM调节的中断程序每个中断不断地对输出口赋值，从而产生pwm信号，以下分析产生PWM信号的中断程序。#include<reg52.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintsbitLCD_RS=P2^5;//液晶1602RS端口sbitLCD_RW=P2^6;//液晶1602RS端口sbitLCD_EP=P2^7;//液晶1602EN端口sbitPWM=P3^7;//p1.1口产生pwmsbitinput1=P3^6;sbitinput2=P3^5;sbitkey1=P1^0;sbitkey2=P1^1;sbitkey3=P1^2; sbitkey4=P1^3; sbitkey5=P1^4; //sbitLED1=P3^7;//sbitLED2=P3^6;ucharcodetable[]={"SetS=00000r/s"}; //设定速度初始化ucharcodetable1[]={"speed=00000r/s"};//动态显示初始化ucharn,i,x,table2[5],table3[5],ge,shi,bai,flag1,key1n,temp;unsignedchartimer1,timer3,n0,n1,n2;intv,val=50,temp2,temp1,pidout,v1,flag_key;//储存电机转速 6unsignedcharcount;//储存定时器T0中断次数bitflag,flag2=1;//计满1秒钟标志位unsignedcharx=1 ;floatmm; voidinit();voiddisplay_val(unsignedintzhuan);voidkeyscan();unsignedintflag_aa;/***********延时1MS程序***/voiddelay(uintz){uintx,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=80;y>0;y--);}#definekp1//比例系数 #defineki0.4//积分系数#definekd1//微分系数floatee,eeh,p;//PID误差和误差累计 floatPIDcontrol(floatuset,floatfeedback) //pid算式{ floatduk,D; eeh=ee; ee=uset-feedback; p+=ee; D=ee-eeh*p;duk=kp*ee+ki*p-kd*D; returnduk;}/******液晶写命令************/voidwrite_com(ucharcom){ LCD_RS=0; P0=com ;// delay(1); LCD_EP=1; delay(1); LCD_EP=0;}/*****************//********液晶写数据***********/voidwrite_data(uchardate){ LCD_RS=1; P0=date ;//delay(1); LCD_EP=1; delay(1); LCD_EP=0;}/*****************************//********显示动态速度数据*********/voiddisplay_val(unsignedintzhuan){table2[0]=zhuan/10000+0x30;//取万位table2[1]=(zhuan%10000)/1000+0x30;//取千位table2[2]=(zhuan%1000)/100+0x30;//取百位table2[3]=(zhuan%100)/10+0x30;//取十位table2[4]=zhuan%10+0x30; //取个位write_com(0x80+0x40+7);write_data(table2[0]);write_com(0x80+0x40+8);write_data(table2[1]);write_com(0x80+0x40+9);write_data(table2[2]);write_com(0x80+0x40+10);write_data(table2[3]);write_com(0x80+0x40+11);write_data(table2[4]); }voiddis(unsignedintzhua){ table2[0]=zhua/10000+0x30;//取万位table2[1]=(zhua%10000)/1000+0x30;//取千位table2[2]=(zhua%1000)/100+0x30;//取百位table2[3]=(zhua%100)/10+0x30;//取十位table2[4]=zhua%10+0x30; //取个位write_com(0x80+7);write_data(table2[0]);write_data(table2[1]);write_data(table2[2]);write_data(table2[3]);write_data(table2[4]);write_com(0x80+16); }/***定时器T1、T0初始化设置********************/voidsystem_Ini(){ TMOD=0x21;//定时器T1工作于计数模式1，定时器T0工作于计时模式1； TH1=(65536-46083)/256;//定时器T0的高8位设置初值，每50ms产生一次中断 TL1=(65536-46083)%256;//定时器T0的低8位设置初值，每50ms产生一次中断 TH0=(65536-20000)/256;//定时器T0的高8位设置初值，每50ms产生一次中断 TL0=(65536-20000)%256;//定时器T0的低8位设置初值，每50ms产生一次中断 ET1=1;//to中断允许位 TR1=0; ET0=1;//to中断允许位 TR0=0; IT1=1; EX1=1; EA=1;//开总中断}/*液晶初始化*/voidinit_lcd(){ LCD_EP=0;write_com(0x38); write_com(0x08); write_com(0x06);write_com(0xc0); write_com(0x01);//初始化显示 write_com(0x80+2); for(i=0;i<13;i++) { write_data(table[i]); delay(3); } write_com(0x80+0x40+1); for(i=0;i<14;i++) { write_data(table1[i]); delay(3); }}voidkey(){if(key1==0)//key8是否按下 { delay(5); if(key1==0)//确认key8是否按下 { input1=0; //控制电机转动方向IO口取反 input2=1; write_com(0x80+14); //液晶显示电机的转动方向write_data('Z'); write_com(0x80+16); //液晶显示电机的转动方向 } }if(key2==0)//key8是否按下 { delay(5); if(key2==0)//确认key8是否按下 { input1=1; //控制电机转动方向IO口取反 input2=0; write_com(0x80+14); //液晶显示电机的转动方向write_data('F'); write_com(0x80+16); //液晶显示电机的转动方向 } } if(key3==0&&flag_key==0)//按键1是否按下 { delay(5); if(key3==0&&flag_key==0)//再次确认 { val++; if(val>90) val=90; dis(val); flag_key=1; } } if(key4==0&&flag_key==0)//按键1是否按下 { delay(5); if(key4==0&&flag_key==0)//再次确认 { val--; if(val>90) val=0; dis(val); flag_key=1; } } if(key4==1&&key3==1) flag_key=0; if(key5==0) { delay(5); if(key5==0) { if(TR1==0)//开始 { TR1=1; pidout=50; x=0; PWM=1; EX1=1; } else //暂停 { TR1=0; pidout=0; x=1; PWM=0; EX1=0; v=0; } } } while(!key5);}voidmain(){ LCD_RW=0; PWM=0; init_lcd(); //初始化液晶显示 system_Ini();//中断配置 count=0;//将T0中断次数初始化为0 temp=0; flag=0; input1=0; input2=1; dis(val); //设置值显示 write_com(0x80+14); write_data('Z'); while(1) { display_val(v); //电机速度显示 delay(10); }}voidTime0(void)interrupt2using1//定时器T0的中断编号为1，使用第1组工作寄存器{ EX1=0; flag_aa++; if(count>=70)//若累计满4次，即计满200ms秒钟 { v=flag_aa;//计算速度 TL1=0; //计数器1清零 TH1=0; if(x==0) pidout=PIDcontrol(val,v);//PID调用 if(pidout>=149)//PWM限幅值 { pidout=145; } elseif(pidout<=0) { pidout=0; } flag_aa=0; count=0;//清0，重新统计中断次数 } EX1=1;}voidTIM0(void)interrupt1//定时器中断产生模拟PWM{ TH0=(65536-250)/256;//定时器T0的高8位设置初值，每50ms产生一次中断 TL0=(65536-250)%256;//定时器T0的低8位设置初值，每50ms产生一次中断 count++; key();}voidTIM2(void)interrupt3{ TH1=(65536-1000)/256;//定时器T0高8位重新赋初值 TL1=(65536-1000)%256;//定时器T0低8位重新赋初值TF1=0; timer3++; if(timer3>90) timer3=0; if(timer3<=pidout) //pidout PWM=1; else PWM=0; }4.2PWM输出的特殊编程1、重复语句可以看到以中断程序中用到重复的指令,如：if(PWM==0)//if语句作用：先关掉已开通的mosfet避免上下桥瞬间导通{L2=!PWM;L2=!PWM;//延时的作用是克服光