CN116466363B 使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法 （东南大学）_第1页
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号使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达本发明提出了使用二进制指纹来匹配回环取图像的低频部分值继而生成小尺寸的二值图2步骤2：将平面区域等间隔划分为120个扇区和80个环，步骤6:使用当前帧点云生成的指纹与历史帧的指纹进行2.根据权利要求1所述的使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法，其3.根据权利要求1所述的使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法，其3过计算所对应射线的发射角来对二进制数的位赋值，x,y,z为点在激光雷达坐标系下的位4.根据权利要求1所述的使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法，其角范围内可以探测到的最远距离，通过统计每列非零元素的最大行索引可以得到一个向f(x)＝find(x,1,,last,)其中d为描述子矩阵的每列元素，V形成的对齐向量，这个向量5.根据权利要求1所述的使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法，其4这个小尺寸的二值矩阵F被称为二进制图像指纹，上式中的row和col为选取的图像指6.根据权利要求1所述的使用二进制指纹来匹配回环帧的激光雷达位置识别方法，其位移为0则直接进行匹配，如果不为0则使用对齐后的描述子重新生成图像指纹进行匹配，qqq5光雷达成为一种可靠的替代方案而受到越来越[0003]不同于视觉传感器的图像数据，激光雷达的点云数据存在着无序性和稀疏性特[0009]步骤3：从全局描述子矩阵中提取矩阵的每列非零元素的最大行索引来形成对齐67M为D矩阵的行数，N为D矩阵的列数,a和b分别为一次变换和二次变换矩阵对应元素的变换[0039]这个小尺寸的二值矩阵F被称为二进制图像指纹，上式中的row和col为选取的图q89[0080]这个小尺寸的二值矩阵F被称为二进制图像指纹。上式中的row和col为选取的图

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