CN117425588B 车辆控制方法及车辆控制装置 （日产自动车株式会社）

2023.12.06PCT/JP2021/0224042021.06.11WO2022/259552JA2022.12.15JP2020506837A,202WO2019186617A1,2019.10本发明的车辆控制装置具备：舵角运算部(103)，其以使本车辆在用于车道变更的行驶轨迹上行驶的方式运算本车辆的操舵轮的目标舵本车道的宽度方向上的路面的坡度的本车道坡的舵角追随修正后的目标舵角的方式进行操舵2在所述本车辆进入成为所述本车辆的车道变更目标的相邻以规定的周期计算所述本车道和所述相邻车道之间的车道边界线与所述本车辆之间根据计算出的所述对象距离，分别确定对所述本车道坡度及所述相邻车道坡度的加所述控制器使用地图信息获取所述本车道坡度及所述相邻车所述控制器从所述本车辆开始用于所述车道变更的横向的移动在判定为所述本车辆的所述车道变更已结束的情况下，以在基于在所述车道变更前被视为相邻车道的车道的宽度方向上舵角运算部，其以使本车辆在用于车道变更的行驶轨迹上行驶舵角修正部，其在所述本车辆进入成为所述本车辆的车道变更目标的相邻车道之前，操舵控制部，其以使所述操舵轮的舵角追随修正后的所述目标3[0003]专利文献1的技术基于表示本车辆的行驶路面的横向的倾斜程度的倾斜指标值的[0007]在专利文献1的技术中，在基于本车辆实际行驶的路面的倾斜指标值判定为本车上的路面的坡度的本车道坡度和表示成为本车辆的车道变更目标的相邻车道的宽度方向4[0013]图2是表示进行宽度方向上的路面的坡度不同的车道之间的车道变更的情况的测装置12通过GPS单元检测从多个通信卫星发送来的电波，周期性地获取对象车辆(本车5位置检测装置12将检测出的对象车辆的位置信息以规定的周期输出路中包含的坡度信息中，包含按每个车道与车道的宽度方向上的路面的坡度有关的信息。车道的宽度方向上的路面的坡度中包括例如设置在弯道上[0024]提示装置16例如包括导航装置15具备的显示器、集成在车内后视镜中的显示器、备在驾驶员设定控制装置19具备的自主速度控制功能和自主操舵控制功能的接通/断开6[0027]驱动控制装置18基于从控制装置19输出的目标速度以及目标舵角来控制本车辆度方向上的行驶位置(横向位置)。本车辆的横向车辆沿着目标行驶轨迹行驶，并将运算出的目标速度及目标舵角输出到驱动控制装置18。7[0031]坡度信息获取部100获取本车道坡度以及相邻车道坡度的坡度信息。坡度信息获的车道视为本车道来获取本车道坡度。坡度信息获取部100在从开始车道变更时到结束车道变更时的期间，将开始车道变更时本车辆正在行驶的车道视为本车道来获取本车道坡为本车辆已开始了车道变更。规定的判定开始时刻例如是判定为满足车道变更开始条件[0034]另外，判定部101判定本车辆的车辆端是否已到达了本车道与相邻车道之间的车8生成用于在本车道的中心线上行驶的目标行[0037]舵角运算部103以使本车辆沿着目标行驶轨迹行驶的方式运算本车辆的操舵轮的[0038]舵角修正部104修正由舵角运算部103运算出的目标舵角。舵角修正部104通过车[0039]例如，预先在映射图中设定与车道的宽度方向上的路面坡度相对应的舵角修正104参照该映射图，根据本车道坡度(本车道的9道坡度的加权设定得越大。舵角修正部104分别对所获取的本车道坡度(Xa)和相邻车道坡权坡度的朝向设定为与本车道坡度相同的朝运算出基于加权坡度的舵角修正量时，舵角修正部104通过将计算出的舵角修正量加算到以基于车道的宽度方向上的路面的坡度运算出舵角修正量之后，对舵角修正量进行加权。舵角修正部104首先运算基于本车道坡度的舵角修正量和基于相邻车道坡度的舵角修正述舵角修正量的运算方法相同的方法进行运算。舵角修正部104通过将计算出的舵角修正判定为本车辆的车辆端已到达了车道边界线起直至判定为本车辆的车道变更已结束为止，[0048]另外，舵角修正部104在由判定部101判定为本车辆的车修正部104获取作为相邻车道坡度而获取的坡度信息作为本车道坡度，并基于本车道坡度[0049]操舵控制部105以使本车辆的操舵轮的舵角追随由舵角运算部103运算出的目标制部105以使本车辆的操舵轮的舵角追随修正后的目标舵角的方式进行操舵控制。具体而言，操舵控制部105将使本车辆的操舵轮的舵角追随目标舵角的操舵控制指示输出到驱动的路面的坡度与实际的车道的宽度方向上的路面的坡度的不同而产生的本车辆相对于目图数据库13获取的坡度信息与实际的车道的宽度方向上的路面的坡度信息存在差异的情置相对于相邻车道坡度向下行方向移动，移动至车辆位置P3。当车辆V移动到车辆位置P3的车轮)从本车道转移到相邻车道时，车辆V行驶的车道的宽度方向上的路面坡度发生变行驶中获取本车辆行驶的本车道的本车道坡度以及与本车道相邻的相邻车道的相邻车道[0054]在由控制装置19判定为满足车道变更开始条件的情况下，控制装置19进入步骤包含目标舵角的目标控制量输出到驱动控制装制装置19重复步骤S6～步骤S8的处理直至在步骤S8中做出肯定的判定为止。在步骤S9中，舵轮的舵角追随在步骤S9中修正的目标舵角的方式进行车辆的操舵轮的舵角追随在步骤S14中修正的目标舵角的方式进