CN117621072B 一种均匀喷涂机器人的路径规划方法 （广州城市职业学院）_第1页
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文档简介

A,2021.06.08本发明公开了一种均匀喷涂机器人的路径2根据墙面的平整度的变化调整路径规划；S4路径规划步骤中，引入墙面平整度的指标作为约束计算曲率：对于处理后的三维点云模型processed_cloud分析表面粗糙度：对于处理后的三维点云模型processed_clo分析点分布均匀性：对于处理后的三维点云模型processed_cS201去噪处理：选择基于邻域点的局部离群值因S202滤波处理：根据应用的场景和要求，对去噪动平均滤波通过在信号序列上滑动一个固定长度为M的窗口，并计算窗口内样本的平均值S203表面重建：选择曲面拟合的重建方法，对S202S204返回处理后的三维点云模型：返回处理后3S301使用RANSAC平面拟合算法，从预处理后的三维点云S302将拟合出的平面D中的点代入方程中，确认平面S503获取调整后的路径：将调整后的路径adjusted_waypoints作为最终的调整后路45[0001]本发明涉及工业自动化技术领域，尤其涉及一种均匀喷涂机器人的路径规划方6移动平均滤波通过在信号序列上滑动一个固定长度为M的窗口，并计算窗口内样本的平均7[0038]分析点分布均匀性：对于处理后的三维点云模型processed_c8[0057]参照图1所示，本发明公开了一种均匀喷涂机器人的路径规划方法，包括以下步移动平均滤波通过在信号序列上滑动一个固定长度为M的窗口，并计算窗口内样本的平均9[0092]分析点分布均匀性：对于处理后的三维点云模型processed_c[0095]adjusted_wayp[0104]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发

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