CN117769648B 装箱货物检验系统及其方法 （西姆伯蒂克加拿大有限公司）

2023.09.18PCT/CA2022/050072202WO2022/155734EN2022.07.28US2017213334A1,2017.07.27述至少一个输送器而被推进通过所述检验设备配置成从所述至少一个相机接收所述箱图像数箱货物的箱外部突出物表征为处于开放状况的像数据并确定所述箱外部突出物是一致平坦表述物理特性参数描述了确定定义开放箱折板状2至少一个相机，被布置成捕获利用所述至少一个输送器处理器，可操作地耦合到所述至少一个输送器，并且可通信地耦合到所述其中所述处理器被配置成从所述箱图像数据将装箱货物的箱外部突出物表征为处于其中所述处理器被配置成针对每个所确定的一致平坦表面从所述箱图像数据生成物2.根据权利要求1所述的检验设备，其中所述至少一个相机被布置成对利用所述至少在每个所成像的经暴露箱侧上明显的所述箱3.根据权利要求2所述的检验设备，其中所成像的经暴露箱侧被设置成使得从在所成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突出物所解析的所述开放箱折板从经暴露箱侧延伸，4.根据权利要求1所述的检验设备，其中所述至少一个相机被布置成捕获利用所述至少一个输送器而被推进通过所述检验设备的每个装箱货物的每个经暴露箱侧的所述箱图像数据，使得每个装箱货物的经捕获的所述箱图像数据体现相应箱外部的每个经暴露箱5.根据权利要求4所述的检验设备，其中所成像的经暴露箱侧被设置成使得从在所成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突出物所解析的所述开放箱折板从经暴露箱侧延伸，6.根据权利要求1所述的检验设备，其中所述至少一个相机被布置成捕获利用所述至数据体现所述箱外部突出物，其中所述箱外部突出物在至少一个经暴露箱侧上是明显的，并且所述至少一个经暴露箱侧被设置在装箱货物的每个经暴露7.根据权利要求6所述的检验设备，其中由所述至少一个相机所成像的所述至少一个经暴露箱侧被设置成使得从在所述所成像的至少一个经暴露箱侧上明显的所述箱外部突8.根据权利要求1所述的检验设备，进一步包括分离自且不同于所述至少一个相机的9.根据权利要求8所述的检验设备，其中所述至少一个相机与所述另一成像系统对装3箱货物的所述不同特性进行成像大体上同时地捕用于每个装箱货物的标识以及每个装箱货物与经验证装箱货物的箱大小参数的相符的处12.根据权利要求10所述的检验设备，其中所述处理器被配置成使得基于来自所述另13.根据权利要求10所述的检验设备，其中所述处理器被配置成从分离自且不同于利用所述至少一个相机所捕获的所述箱图像数据的所述另一成像系统的成像来确定所述箱所述箱图像数据将所述箱外部突出物解析为14.根据权利要求10所述的检验设备，其中所述处理器被配置成独立于由所述另一成至少一个相机，被布置成捕获利用所述至少一个输送器处理器，可操作地耦合到所述至少一个输送器，并且可通信地耦合到所述其中所述处理器被配置成从所述箱图像数据来表征作为开放箱折板的装箱货物的箱针对每个所确定的一致平坦表面从所述箱图像数据生成所述一致平坦表面的物理特理特性参数的参数数组确定所述箱折板处于开放折16.根据权利要求15所述的检验设备，其中物理特性参数的参数数组描述了确定定义所述开放箱折板状况的所述一致平坦表面的箱折板利用至少一个相机以捕获利用所述至少一个输送器而被推进通过所述检验设备的每提供处理器，所述处理器可操作地耦合到所述至少一个输送器，并且可通信地从所述箱图像数据将装箱货物的箱外部突出物表征为处于开放状况的箱4其中所述处理器针对每个所确定的一致平坦表面从所述箱图像数据生成物理特性数组，并将所述参数数组应用到所述物理特性数组以将所述一致平坦表面解析为开放箱折18.根据权利要求17所述的方法，其中所述至少一个相机被布置成对利用所述至少一每个所成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部19.根据权利要求18所述的方法，其中所成像的经暴露箱侧被设置成使得从在所成像20.根据权利要求17所述的方法，其中所述至少一个相机被布置成捕获利用所述至少一个输送器而被推进通过所述检验设备的每个装箱货物的每个经暴露箱侧的所述箱图像5[0002]本申请是2021年12月9日提交的第63/287,631号美国临时专利申请和2021年1月[0003]所公开实施例的方面涉及产品检验，并且特别地涉及装箱货物检验系统及其方[0008]图2A和2B是根据所公开实施例的方面所检验的产品箱的示例的透视图的示意性[0010]图4是图示了根据所公开实施例的方面的不具有由相机视觉系统所看到的产品的[0011]图5是图示了根据所公开实施例的方面的从图4中所图示的一般图像所分析的感[0012]图6是图示了根据所公开实施例的方面的经放大的来自图5的一个所分析区域的[0014]图8是以侧视图和顶视图图示了根据所公开实施例的方面的通过图3和7的过程所和7的过程所获得的真实盒子(box)产6[0016]图10是以侧视图和顶视图图示了根据所公开实施例的方面的通过图3和7的过程[0017]图11是以侧视图和顶视图图示了根据所公开实施例的方面的通过图3和7的过程的方面的在产品的一个或多个侧上的凸起的其他示意性说明性[0018]图12是图示了根据所公开实施例的方面的对相机系统窗口上的碎屑的存在的检[0019]图13A_13F是示出了根据所公开实施例的方面的具有开放折板的装箱货物的示例[0020]图14A_14D是示出了根据所公开实施例的方面的利用图1和1A_1C的箱检验系统所[0021]图15_20示意性地图示了根据所公开实施例的方面的用于开放折板确定的由图1[0022]图21是根据所公开实施例的方面的图1和1A_1C的箱检验系统的操作的示意性图[0024]图23A是根据所公开实施例的方面的利用图1和1A_1C的箱检验系统所获得的图像[0025]图23B是示出了根据所公开实施例的方面的利用图1和1A_1C的箱检验系统所获得[0026]图23C是根据所公开实施例的方面的具有装箱货物特性(其可能影响装箱货物处[0027]图24A是根据所公开实施例的方面的利用图1和1A_1C的箱检验系统所获得的装箱[0028]图24B是根据所公开实施例的方面的具有在装箱货物的底部表面上的凸起的装箱[0029]图25和25A是根据所公开实施例的方面的利用图1和1A_1C的箱检验系统所获得的装箱货物数据的示意性图示，其示出了具有一个或多个锥[0030]图26是根据所公开实施例的方面的利用图1和1A_1C的箱检验系统所获得的装箱[0031]图27是根据所公开实施例的方面的利用图1和1A_1C的箱检验系统所获得的装箱[0032]图28A和图28B是根据所公开实施例的方面的预期装箱货物尺寸的示意性顶部和[0033]图29是根据所公开实施例的方面的大体上沿着输送器并排地行进的多个装箱货7[0037]由装箱货物检验系统100所处置的(一个或多个)装箱货物的一个示例是收缩包装型尺寸(W×L×H)可以是介于约4in×4in×2in(约10cm×10cm×5cm)与约25in×30in×在入站输送器系统195中，以用于将装箱货物102引导到物流设施190中，其中输送器110、何取向和位置个体地到达输入输送器110，其中装箱货物102从输入输送器110被转移到输[0039]至少一个输入输送器110被配置成将装箱货物102推进通过装箱货物检验系统100类)的进来的装箱货物102。至少一个输入输送器110被配置成以最小化的振动和滑动将装8箱货物102移入并通过视觉系统150(例如，该振动和滑动低于针对振动和滑动的任何适当适当的目的地，包括位于装箱货物检验系统100的下游或者在过程方面在其之后的适当的一个输入输送器110而被推进通过装箱货物检验系统100的每个装箱货物102的箱图像数[0041]根据所公开实施例的方面，视觉系统150至少包括折板检测系统170(在本文中也(在本文中称为传感器171_173)，以用于检测装箱货物102的开放折板(或者以其他方式实供多于或少于两个相机)与激光172L、173L配对(要注意，传感器171还可以与激光171L配验系统或站)，该另一成像系统分离自且不同于折板检测系统170的至少一个传感器171_测系统180可以大体上类似于2017年1月26日提交的第15/416,922号美国专利申请(并且其9统180对装箱货物102进行成像，该成像分离自且不同于折板检测系统170的至少一个传感物的预定或预期标识)以及每个装箱货物102与经验证装箱货物102的(例如，预定或预期)箱大小参数的相符(conformity)进行控制器199/处理器19例如，第一光源182可以位于输送器110、120上方(如以其他方式示出于图1中)或输送器统170两者是共有的(即，在两者之间共享)(例如，第一光源可以用作如上所描述的激光[0045]轮廓检测系统180进一步包括第一相机系统184，第一相机系统184被定位成例如[0046]第二光源183在输送器110与120之间的小间隙之上发射第二片光，即，大体上平平行/准直光束的传输大体上正交于第一片光的平行/准直光的连续平面)。在一个或多个以接收来自第二光源183的照射。第二相机系统181被定位成接收由第二光源183所发射的可以由生成经照射目标对象的图像或伪(pseudo)图像的适当成像系统所行传播光在被装箱货物102所阻碍时将正射投影影子投射到与对应光源182、183相对的对发射的对应光片的完整宽度捕获并数字化漫射光。如可以认识到的，(一个或多个)相机[0051]为了减少光占用空间或者为了能够使用关于折板检测系统170和轮廓检测系统[0052]如本文中所描述，折板检测系统170的至少一个传感器/成像装置171_173连接到位于来自轮廓检测系统180的上游。折板检测系统170和轮廓检测系统180的相对定位使得折板检测系统170与轮廓检测系统180对装箱货物102进行成像大体上同时地对装箱货物102的一个或多个外部侧进行成像(在一个或多个方面中，所有可见外部侧不是抵靠例如如例如，在图1A_1C中所图示的两个传感器)以用于对装箱货物102的不是抵靠(一个或多个)输送器110、120而坐落的所有五个可见外部侧进行成像。随着产品通过折板检测系统成像装置还可以提供每个装箱货物102的适部侧的轮廓)进行成像，传感器173对装箱货物102的顶部(以及横向和纵向侧的轮廓)进行任何适当表面上，以便对沿着输送器110、120而行进的装箱货物102的横向侧102L进行成向侧102F。传感器/成像装置171_173中的每一个被定位成产生装箱货物102的至少一个相况(或向内变动)和箱外部突出物中的至少一个进行像数据1400体现凹陷状况(或向内变动状况)，其中凹陷状况在至少一个经暴露箱侧102T、一个经暴露箱侧被设置在装箱货物102的每个经暴露箱侧取向中。除了箱外部突出物确定经暴露箱侧102T、102L、102R、102F上明显的凹陷状况所解析的)从至少一个经暴露箱侧[0058]装箱货物检验系统100包括任何适当控制器199(其包括任何适当处理器199P，使得对控制器199实行或被配置成实行本文中所描述的任务/功能的引用暗示处理器199P操作)或任何其他装置或系统(本地或远程)，该程序代码的计算机可读介质，该程序代码将控制器199配置成记录(register)并分析来自视觉系统150的箱图像数据以计算装箱货物102的期望测量或其他适当特性(如本文中所描[0059]注意，控制器199(例如，通过处理器199P)被配置成使得基于来自轮廓检测系统的至少一个传感器171_173的箱图像数据1400(参见图14A_14D)来解析箱侧凹陷(也称为箱测系统170的至少一个传感器171_173所捕获的箱图像数据1400的轮廓检测系统180的成像数据来确定装箱货物102的任何箱侧凹陷2300和任何箱外部突出物220(参见图2A和2B以及图9_11)的存在；并且从分离自且不同于轮廓检测系统180的图像的折板检测系统170的至少一个传感器171_173的箱图像数据1400来将箱侧凹陷和箱外部突出物220中的至少一个轮廓检测系统180所捕获的装箱货物102的图像，从由折板检测系统170的至少一个传感器171_173所捕获的箱图像数据1400来确定箱侧凹陷和箱外部突出物220中的至少一个的存在。捕获的装箱货物102的共同图像(参见图23B和23C——例如，至少一个传感器171_173之一的共同图像或来自至少一个传感器171_173中的多于一个的组合图像)的箱图像数据1400，将装箱货物102的箱侧凹陷2300(参见图23A，如在下本文中所将描述)和箱外部突出物220[0061]当处理器被配置成从由至少一个传感器171_173所捕获的装箱货物的箱图像数据器199P被编程以从图像数据1400来解析至少一个箱顶部102T或至少一个箱侧102L、102R、199P被配置成针对每个经解析向内变动的存在从图像数据1400来确定描述了至少一个箱储存装置(诸如控制器199处理器199P的图像高速缓冲储存装置)中[0063]图4图示了可以被称为原始所获取图像的代表性示例，该原始所获取图像是以给个相机184、181所记录的所获取图像)的考虑部分中的多个像素是否具有多于例如约40%的已减少强度宽度对应于且归因于对形成照射片的(一个或多个)输入光束的至少一个部上完全的遮挡并且因此导致图形投影图像的相的多个像素具有大于预定阈值强度下降(其还可以被表示为绝对强度值阈值)的强度下降(例如约40％)并且表示大于约30mm(约1.2in)或更大的预定阈值宽度的宽度，并且当该条以下图像(利用处理器199P的组合器199PC(图1))或多个)持续时间)期间获取的一系列图像来构造(图3值和持续时间330、336)的多个图像表示小于例如约60mm(约2.4in)的宽度/长度的潜在产取过程所能正常地继续的最小接受长度/宽度。该系统对于噪声或寄生信号(如落下的碎控制器199确定了例如相机系统184的(一个或多个)所获取图像(对应于期望输送器行进，寸(诸如来自所记录的输送器位移，该输送器位移来自符合超过阈值的图像获取的编码以用于组合成经扫描装箱货物组合图像可以继续达另外的例如约60mm(约2.4in)。要理解复合材料中的不透明或半透明材料包装被包括在真实盒子测量中达到符合最佳适配形状的尺寸可以基于组合产品图像来确定、或者从任何突出物220和/或凸起2400(包括指示半透明或不透明包装的这种灰图像投影部分)被拆卸标签LAB(图2A)支配了确定装箱货物10在储存和检索系统的箱翻转器(caseturner)上，其中箱翻转器被配置成快速旋转或旋转装箱货物102以将装箱货物102重新取向。在装箱货物102的一个或多个侧上的凸起可能造[0074]应理解，所公开实施例的方面不限于以所图示的顺序实行图3和7中所图示的步120推进而确认。在图3和7中所图示的步骤的顺序可以说明经编码的逻辑决策网络的层级[0076]根据所公开实施例的一个或多个方面，如从图4中所图示的原始图像示例可以看测量。提供了用于确定强度的归一化基线值的基础的样本图像可以在滚动的基础上被更素的窄线时，警告可以被发送到装箱货物检验系统100的操作者/用户(诸如通过用户接口内所构造的装箱货物102的组合复合图像被逐渐地重新定位或移除，并且因此最小化对装及所采取的各种测量发送到例如用户接口198，以供随后由装箱货物检验系统100的用户/或丢弃被拒绝的装箱货物，和/或操作杆可以被致动以将被拒绝的装箱货物转移至任何适[0079]再次参考图1和1A_1C以及图13A_13F，折板检测系统170和轮廓检测系统180被配陷的一个或多个可能并没有以其他方式被轮廓检测系统180检测为突起或箱外部突出物220。折板检测系统170通过将折板近似为大体上一致的平坦表面1410来检测折板(参见图一小部分)或该部分或小折板所附接到的装箱货物的侧面可能不被标识为开放折板，并且170对外部侧的成像与从利用轮廓检测系统180所获得的箱图像数据(参见图5_6)对装箱货系统180两者大体上同时地对通过装箱货物检验系统100的装箱货物102进行成像，其中装的照射可以与折板检测系统170进行的成像协调，使得在轮廓检测系统180对装箱货物102测系统180两者对装箱货物102的成像是大体上同时的。在其中折板检测系统170包括照射系统180对装箱货物102的照射大体上同时地被物102的扫描/成像受到一个或多个激光171L_173L的移动所影响并且独立于(或解耦自)沿物102与预定箱形式适配特性的符合性(conformance)，以用于物流设施190内的装箱货物动运输车辆190ATV的有效载荷仓、形成在物流设施190中的托盘构建中的托盘负载构建位部侧对折板检测系统170传感器171_173的遮蔽来解析箱检验特性(针对满足轮廓检验系统[0083]尽管折板检测系统170可以从轮廓检验系统180被初始化——该轮廓检验系统180解析对于轮廓检验准则可接受的/通过轮廓检验准则的装箱货物102的箱外部突出物220的确定是由折板检测系统170做出的。虽然装箱货物102侧的凸起可以由折板检测系统170运输车辆190ATV、托盘堆垛机(palletizer)190P等等)和物流设施190(图1)内的箱放置(例设施190的一部分。其中所公开实施例的方面可以被部署的储存和检索系统的适当示例包括但不限于在以下专利中所描述的那些储存和检索系统：2020年10月13日授权的美国专利号10800606(题为“Material_HandlingSystemUsingAutonomousTransferandandOrderFulfillmentSystem”)、2016年10月25日授权的美国专利号9475649(题为公开内容通过引用整体地并入本文。所描述的表1和2中所示的装箱货物标识号)将开放折板状况记录在任何适当的存储器/数自折板检测系统170的传感器171_173的箱图像数据1400(对于示例性图像数据，参见图检验系统180对装箱货物102的检验是大体上同时地的，其中折板检测系统170对装箱货物102的侧进行成像以检测在装箱货物的每个(或一个或多个)可见侧上明显的外部突出物，器171_173可见的五个侧)进行成像。至少一个传感器171_173被布置成对利用至少一个输送器110、120而被推进通过装箱货物检验系统100的每个装箱货物102的每个经暴露箱侧明显的箱外部突出物220进行成像。在一个或多个方面中，由每个装箱货物102的传感器1400体现箱外部突出物220，其中箱外部突出物220在至少一个经暴露箱侧102T、102L、[0086]图13A_13F图示了折板检测系统170被配置成检测的示例性开放折板配置。图13A铰接到顶部102T的领先边缘上的折板1300TA以角度α打开，而处于或以其他方式铰接到顶横向侧视图，其中处于或以其他方式铰接到顶部102T的领先边缘处的折板1300FA以角度β倾斜，而处于或以其他方式铰接到顶部102T的落后边缘处的折板1300RH以角度θ或约180°图，其中铰接在装箱货物102的底部102B的领先边缘处的折板1300BA相对于底部102B以角度β2打开，而铰接在装箱货物102的底部102B的落后边缘处的折板1300BR相对于底部以约平面视图，其中在装箱货物102的后或落后侧102R的横向侧边缘上的折板1300VR相对于后制性说明性示例。如可以认识到的，在图13A_13D中所图示的产品102可以具有在输送器个传感器/成像装置171_173捕获由输送器110、120所推进的每个装箱货物或产品102的产品/箱图像数据1400(对于示例性图像数据，参见图14A_14H)。至少一个传感器/成像装置171_173捕获具有任何适当分辨率的图像数据1400，以实现开放折板确定，如本文中所描述。仅出于示例性目的，由至少一个传感器/成像装置所提供的图像分辨率是在X方向(例配置成从箱图像数据1400将装箱货物102的箱外部突出物220(参见图2A和2B)表征为处于199(通过处理器199P)被配置成解析箱图像数据1400并确定箱外部突出物220是一致平坦数数组199A)，所述物理特性参数描述了确定定义开放箱折板状况的一致平坦表面1410的[0090]处理器199P被配置成(除了解析开放箱折板状况以外或者替代于解析开放箱折板[0091]物理特性参数的参数数组199A(在本文中也称为参数数组199A——参见图1)被编程到控制器199中并且可由处理器199P访问。物理特性参数的参数数组199A描述了一致平或一致平坦表面1410取决于物理特性并且通过控制器199的任何适当的图像处理而被解外部突出物220(图2A和2B)是否存在，并且然后基于一致平面的物理特性来确定箱外部突器199确定开放折板存在并且利用相应装箱货物102的标识来记录该开放折板以用于对相[0094]折板的最小打开角度(例如，从装箱货物102的水平边缘的最小角度αMH以及从装[0095]相对于折板的基部的最小折板深度MFD(例如，从折板的铰接侧HS或基部至折板度)是从装箱货物102的水平边缘的最小角度αMH和/或从装箱货物102的竖直边缘的最小角102的水平边缘的最小角度αMH和/或从装[0099]检测系统170被配置成当这些参数/阈值中的一个或多个被超过时拒绝装箱货物过折板增加的最小产品盒子高度MPBHF，这取决于折板是位于产品的竖直侧还是水平侧[0100]仅出于示例性目的，折板的最小打开角度αMH、αMV是15°,最小折板深度MFD是约宽度)MPBLF、以及通过折板增加的最小产品盒子高度MPBHF的最小值可以大于或小于上述所获得的物理特性与由折板检测系统170所捕获的图像数据进行比较，以例如确认或验证序相同的次序通过折板检测系统170)，并且确定已经通过轮廓检测系统180的产品是否适像数据是点云数据，但是可以是实现用于检测装箱货物/产品特征的图像分析的任何适当被标识为开放折板)是一致平坦表面1410并将这些箱外部突出物1450、1451标识为开放折竖直侧)和折板长度LD(从竖直侧)。控制器199将物理特性数组199C中的数据与参数数组这里，基于当与参数数组199A的对应值进行比较时的至少这两个参数(以及如果以下各项度MFD；最小折板长度MFL与产品盒子长度PBL的比率；通过折板增加的最小产品盒子长度是一致平坦表面1410并将该箱外部突出物1452标识为开放折板1300(例如，铰接至装箱货物102P2的底部侧102B的开放折板)。折板检测系统170基于图像数据1400来构建装箱货物102P2的物理特性数组199C(图1)，其中在这里，基于当与参数数组199A的对应值进行比较时的至少这两个参数(以及如果以下各性目的，在图14B中所图示的图像数据1400是装箱货物102P3的前(或后/背)侧视图。在这但是未被标识为开放折板)是一致平坦表面1410并将该箱外部突出物1453、1454标识为开统170基于图像数据1400来构建装箱货物102P3的物理特性数组199C(图1)，其中物理特性对应值进行比较时的折板1300B的至少所述参数(以及如果以下各项中的多于一个被超过箱侧凹陷2300存在于例如装箱货物102的顶部上(要注意，箱侧凹陷可以存在于装箱货物[0107]在该示例中，折板检测系统170(通过任何适当图像处理算法)通过分析装箱货物维分析)通过确定一个或多个箱侧未能描述在预定平坦表面阈值准则内的一致平坦表面存在一致平坦表面(或存在非一致表面)可以通过检测可由例如箱折板1300所形成的一个或多个小孔(aperture)2310来确定。当箱侧凹陷2300在没有折板(或者具有折板但是折板2300)、和/或跨侧而延伸以从边缘过渡到则可以是比约2英寸更多或比约2英寸更少)。类似适当准则被应用于基于凹部2340、皱折折等等)的深度2399，其中深度2399是从例如由装箱货物的其上存在非一致表面的侧和装箱货物的邻近侧所形成的装箱货物边缘2323来测量的(在这里，深度2399是从由装箱货物则装箱货物102被分类为不适合(即，由于不符合相应预定箱形式适配特性而被拒绝)用于置被移除。除了深度准则以外或者替代于深度准则，装箱货物对于物流设施190内的箱处装箱货物102的边缘处的非一致表面可能与在侧的中间/中心中的非一致表面相比向着更102的边缘处的非一致表面可能当堆叠装箱货物以供托盘化时提供较少的稳定性，或者可2400存在于例如装箱货物102的顶部上(要注意，凸起2400可以存在于装箱货物102的任何图像数据，但是可以是实现用于检测装箱货物/产品特征的图像分析的任何其他适当图像间2450的确定(例如，由折板检测系统170和/或轮廓检测系统180进行的确定)(参见图的邻近侧所形成的装箱货物的边缘2424来测量的(在这里，高度2499是从由装箱货物的顶的不适合性由其上存在非一致表面的侧和/或装箱货物的该侧上的非一致表面的位置(例如，该侧的区)(和/或当堆叠或自动化运输/处置装箱货物时影响箱稳定性的其他适当准沿着大体上整个边缘的鼓起表面相比向着更严格的不适合性准或多个箱货物特性的确定，箱检验系统180和/或折板检测系统170(使用来自箱检验系统化(tapered)箱货物的支撑表面(图25及26)，以用于实现相应装箱货物与预定箱形式适配面/顶部图像。在图29中所图示的图像可以由箱检验系统180和折板检测系统170中的一个具有大体上零取向角度的装箱货物102的侧视图(长度方向轴线)。在其中取向角度是大体图时，则来自折板检测系统170的三维图像数据(其在一些方面中结合来自箱检验系统180或多个的装箱货物的顶部锥形TP3。顶部锥形TP3是从例如由装箱货物102的底部侧102B者以其他方式抵靠储存/保持位置的支撑表面、或装箱货物堆叠的另一个装箱货物上而坐[0117]控制器199被配置成以任何适当方式(诸如通过用户接口198)将顶部锥形TP3信息自折板检测系统170的三维图像数据、或来自折板检测系统170和箱检验系统180两者的图窄化值可以大体上与在由保持瓶子的盘/包装2520所定义的边缘2510与瓶盖2530(参见图个获得的)图示了以盒子的形式的装箱货物102的顶部窄化。示例性图像是装箱货物102的边缘TEF以窄化值DP1而偏移，该窄化值DP1是相对于领先横向侧102L1上的装箱货物102的与顶部边缘TEF相同的方向上偏移，该窄化值DP2是相对于落后横向侧102L2上的装箱货物斜可能影响装箱货物102诸如在被托盘化时的稳定性，这是因为该倾斜可能造成装箱货物的重心从CG1至CG2的重新定位。在一个或多个方面中，告知装箱货物102的倾斜的窄化值其告知了倾斜和支撑表面中的一个或多个)可以至少在利用控制器199来生成托盘构建计可以是相互包容的)。在其中多于一个相互包容的装箱货物特性被确定的实例中，控制器后纵向侧102R的窄化部分的大体上平坦表面(或大体上恒定间距)与告知了装箱货物102的何适当方式在本文中所描述的不同装箱货物特性的平均宽度2610的指示、以及如针对检验轴线2530)之间的间隙的平均宽度2620的指示。从竖直物品验证获得的上述信息可以由控制器[0124]在这里，控制器199被配置成从获得自箱检验系统180和折板检测系统170中的一图像数据可以与来自箱检验系统180的二维图像数据一起被采用或者替代于来自箱检验系统180的二维图像数据，来确定沿着长度方向和宽度方向轴线中的一个或多个的竖直物品[0125]控制器199被配置成从获得自箱检验系统180和折板检测系统170中的一个或多个的图像数据来确定如针对检验轴线所观察到的一个竖直物品的顶部(诸如瓶盖2530)的平检测系统180的三维图像数据可以与来自箱检验系统180的二维图像数据一起被采用或者替代于来自箱检验系统180的二维图像数据，来确定沿着长度方向和宽度方向轴线中的一度2610可以由控制器199通过用户接口198以任何适当方式呈现给操作者(要注意，针对以盒子形式的装箱货物的竖直物品之一的顶部的平均宽度2610大体上等于盒子的整个顶部[0126]控制器199被配置成从获得自箱检验系统180和折板检测系统170中的一个或多个的图像数据来确定如针对检验轴线所观察到的邻近竖直物品的顶部(诸如瓶盖2530)之间的间隙的平均宽度2620(在所示出的示例中，检验轴线是长度方向轴线；但是在其他方面被采用或者替代于来自箱检验系统180的二维图像数据，来确定邻近竖直物品的顶部之间控制器199通过用户接口198以任何适当方式呈现给操作者(要注意，针对以盒子形式的装箱货物的邻近竖直物品的顶部之间的间隙的[0127]如上所述，折板检测系统170(使用来自箱检验系统180的数据)和轮廓检测系统箱检验系统180。箱检验系统180具有至少一个箱检验相机(例如，传感器/成像装置181、布置成捕获除了由至少一个传感器/成像装置181、184所捕获的箱图像数据以外的被推进通过箱检验系统180的每个装箱货物102的其他箱成像装置181、184的箱图像数据。处理器199P进一步可通信地耦合到至少另一相机171_每个装箱货物102的影子的图像来确定决定箱形式的每个装箱货物102的预定特性(诸如上[0129]处理器199P/控制器199被配置使得在确认相应装箱货物102具有箱形状时，从其他图像数据(例如，来自折板检测系统170)确定相应装箱货物102与预定箱形式适配特性输车辆190ATV的有效载荷仓、形成在物流设施190中的托盘构建中的托盘负载构建位置等定基准平面和宽度确定基准平面位于例如由横向侧(例如度尺寸是从由装箱货物102的底部侧102B(或座落表面)所定义的高度确定基准平面来测量的。这些基准平面实现了装箱货物位置确定，诸如如被配置成形成挑脸(pickface)的物流设施的任何适当箱处置设备，包括但不限于自动运输车辆190ATV以及挑脸构建器，诸如在2016年10月25日授权的美国专利号9475649(题为通过引用整体地并入本文)以用于挑脸的形成，其中挑脸包括在物流设施190中作为单个单元被运输/处置的多于一个装箱货物等等。尺寸高于预期值预定量并且低于预期值预定量。容差可以基于储存阵列190SA中的储存空储存空间高度限制、或由物流设施190的结构和操作而转嫁于(imputedto)装箱货物的任确定箱货物特性告知了由检验系统100所检验的给定装箱货物的实际箱形式适配特性，并且控制器199确定给定装箱货物的实际箱形式适配特性与预期尺寸所定义的预定箱形式适[0132]如本文中所描述，当装箱货物102的所确定尺寸中的一个或多个超过该装箱货物102的预期尺寸(包括任何容差)时，装箱货物被拒绝并且不被准许用于物流设施190的储针对落入针对由装箱货物检验系统100所检验的给定数量的装箱货物的由物流设施190所物102至储存阵列190SA的储存空间或其他保持位置、自动运输车辆190ATV的有效载荷仓、上确保落入针对由装箱货物检验系统100所检验的任何给定数量的装箱货物102的约两个内的每个装箱货物102提供了以下各项：在挑脸构建器中是大体上始终可记录的、在货架人的手臂工具末端对装箱货物的拾取和放置是可记录的、和/或在由托盘堆垛机190P所形且装箱货物检验系统100根据对装箱货物102的检验返回了装箱货物102具有8单位的宽度、数据来估计装箱货物的核心尺寸(例如，在不统170包括任何适当数量的传感器171_173(诸如多于两个，或采用镜子以从多于两个角度测系统170对装箱货物102的核心尺寸的估计可以验证轮廓检测系统180对任何给定装箱货件被轮廓检测系统180检测到)时，折板检测系统170验证超出容差的条件是由于开放折板箱货物检验系统100(图22，框2200)。至少一个传感器171_173捕获利用至少一个输送器110、120而被推进通过装箱货物检验系统100的每个装箱货物102的箱图像数据1400(图理器199P从箱图像数据将装箱货物102的箱外部突出物220(图2A和2B)表征为处于开放状突出物220是一致平坦表面1410(图14A_14D)，并且被编程有物理特性参数的参数数组性数组199C以将一致平坦表面1410解析为开199P被配置成从生成自至少一个相机171_173所捕获的且由处理器199P所解析(图30，框3040)的装箱货物102的共同图像的箱图像数据1400将装箱货物的箱侧凹陷和箱外部突出[0143]处理器199P解析箱图像数据(参考图30，框3040)并确定箱外部突出物220是一致用到物理特性数组199C以将一致平坦表面被推进通过检验设备100的每个装箱货物的箱图像数据1400，使得箱图像数据1400体现箱[0145]根据所公开实施例的一个或多个方面，提供一种用于检验装箱货物的检验设对在每个所成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突出物所解析的所述开放箱折板从经暴露箱侧延至少一个输送器而被推进通过所述检验设备的每个装箱货物的每个经暴露箱侧的所述箱成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突出物所解析的所述开放箱折板从经暴露箱侧延像数据体现所述箱外部突出物，其中所述箱外部突出物在至少一个经暴露箱侧上是明显个经暴露箱侧被设置成使得从在所述所成像的至少一个经暴露箱侧上明显的所述箱外部装箱货物的所述不同特性进行成像大体上同时地捕获[0155]根据所公开实施例的一个或多个方面，所述另一成像系以用于每个装箱货物的标识以及每个装箱货物与经验证装箱货物的箱大小参数的相符的用所述至少一个相机所捕获的所述箱图像数据的所述另一成像系统的成像来确定所述箱所述箱图像数据将所述箱外部突出物解析为[0159]根据所公开实施例的一个或多个方面，提供一种用于检验装箱货物的检验设定的一致平坦表面从所述箱图像数据生成所述一致平坦表面的物理特性的物理特性数组，所述开放箱折板状况的所述一致平坦表面的箱折板对在每个所成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突出物所解析的所述开放箱折板从经暴露箱侧延至少一个输送器而被推进通过所述检验设备的每个装箱货物的每个经暴露箱侧的所述箱成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突出物所解析的所述开放箱折板从经暴露箱侧延像数据体现所述箱外部突出物，其中所述箱外部突出物在至少一个经暴露箱侧上是明显个经暴露箱侧被设置成使得从在所述所成像的至少一个经暴露箱侧上明显的所述箱外部装箱货物的所述不同特性进行成像大体上同时地捕获[0170]根据所公开实施例的一个或多个方面，所述另一成像系以用于每个装箱货物的标识以及每个装箱货物与经验证装箱货物的箱大小参数的相符的用所述至少一个相机所捕获的所述箱图像数据的所述另一成像系统的成像来确定所述箱所述箱图像数据将所述箱外部突出物解析为对在每个所成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突出物所解析的所述开放箱折板从经暴露箱侧延至少一个输送器而被推进通过所述检验设备的每个装箱货物的每个经暴露箱侧的所述箱成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突出物所解析的所述开放箱折板从经暴露箱侧延像数据体现所述箱外部突出物，其中所述箱外部突出物在至少一个经暴露箱侧上是明显个经暴露箱侧被设置成使得从在所述所成像的至少一个经暴露箱侧上明显的所述箱外部装箱货物的所述不同特性进行成像大体上同时地捕获[0184]根据所公开实施例的一个或多个方面，所述另一成像系以用于每个装箱货物的标识以及每个装箱货物与经验证装箱货物的箱大小参数的相符的用所述至少一个相机所捕获的所述箱图像数据的所述另一成像系统的成像来确定所述箱所述箱图像数据将所述箱外部突出物解析为所述开放箱折板状况的所述一致平坦表面的箱折板对在每个所成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突出物所解析的所述开放箱折板从经暴露箱侧延至少一个输送器而被推进通过所述检验设备的每个装箱货物的每个经暴露箱侧的所述箱成像的经暴露箱侧上明显的所述箱外部突出物所解析的所述开放箱折板从经暴露箱侧延像数据体现所述箱外部突出物，其中所述箱外部突出物在至少一个经暴露箱侧上是明显个经暴露箱侧被设置成使得从在所述所成像的至少一个经暴露箱侧上明显的所述箱外部装箱货物的所述不同特性进行成像大体上同时地捕获[0199]根据所公开实施例的一个或多个方面，所述另一成像系以用于每个装箱货物的标识以及每个装箱货物与经验证装箱货物的箱大小参数的相符的用所述至少一个相机所捕获的所述箱图像数据的所述另一成像系统的成像来确定所述箱所述箱图像数据将所述箱外部突出物解析为[0203]根据所公开实施例的一个或多个方面，提供一种用于检验装箱货物的检验设物的箱侧凹陷和箱外部突出物中的至少一个表征为处于开放状个所成像箱侧的所述共同图像对在每个所成像箱侧上明显的所述箱侧凹陷和所述箱外部陷和所述箱外部突出物中的至少一个所解析的所述箱侧凹陷和处于开放状况的所述箱折开放箱折板中的至少一个的检测以外的装箱货物[0210]根据所公开实施例的一个或多个方面，所述另一成像系以用于每个装箱货物的标识以及每个装箱货物与经验证装箱货物的箱大小参数的相符的一个相机的所述箱图像数据来解析所述箱侧凹陷和所述开放箱用所述至少一个相机所捕获的所述箱图像数据的所述另一成像系统的成像来确定装箱货一成像系统的图像的所述至少一个相机的所述箱图像数据将所述箱侧凹陷和所述箱外部装箱货物侧的所述箱侧凹陷和所述箱外部突出物中的至少一个的[0214]根据所公开实施例的一个或多个方面，提供一种用于检验装箱货物的检验设由所述至少一个相机所捕获的装箱货物的所述箱图像数据来表征具有凹陷状况的至少一所述处理器被配置成针对每个经解析向内变动的存在从所述图像数据来确定描述了所述至少一个箱顶部或所述至少一个箱侧的凹陷状况从每个所成像箱侧的所述共同图像对在每个所成像箱侧上明显的凹陷状少一个经暴露箱侧被设置在装箱货物的每个经个经暴露箱侧被设置成使得从在所述所成像的至少一个经暴露箱侧上明显的凹陷状况所[0221]根据所公开实施例的一个或多个方面，所述另一成像系以用于每个装箱货物的标识以及每个装箱货物与经验证装箱货物的箱大小参数的相符的用所述至少一个相机所捕获的所述箱图像数据的所述另一成像系统的成像来确定凹陷状至少另一相机，用以接收来自所述至少另一相机的每个装箱货物的所述其他箱图像数据，其中所述处理器被配置成从由所述至少一个箱检验相机所成像的每个装箱货物的影子的他图像数据来确定所述相应装箱货物与预定箱形式适配特箱货物在所述物流设施的储存阵列的预定装配空间或位置内的货物的所述箱形状的至少一个侧的相对于平坦箱侧针对被推进通过所述箱检验站的每个装箱货物从所述箱检验站获取多于一个数字化图像；像中被数字化的多个像素定义大于第二阈值少强度的顺序图像被数字化的多