CN118090322B 自动分样系统、方法和相关产品 （杭州恩和生物科技有限公司）

CN218250310U,2023.01.10US2022214208A1,2022.07.07DE102004035061A1,2006.02.162所述装配机器人用于平面和上下移动所述注射泵、所述注射器支托盘升降装置，设置于所述分样区电子天平上方，所述托盘框架底座和顶部框架，分别设置于底部和顶部，所述托盘设置至少两根连接杆，每根连接杆的两端分别固定连接且径至少两根导向杆，每根导向杆两端分别固定连接且径向垂直于所所述第一电动缸具有活塞杆，所述第一电动缸的活塞杆的下端固定连3清洗液蠕动泵，清洗液蠕动泵分别连接所述清洗液容器和所所述注射器支架包括上下两层平行设置且固定连接的支架圆盘，两所述装配机器人的小臂前端设置有腕部回转轴，所述腕部回转轴可以围原液孔板固定结构，固定设置于原液区，所述原液孔板固定于检测所述原液孔板固定结构上方设置的所述原液孔板的位置信息并将所检测的位置信4对于每个所述原液孔板中的目标原液孔位，执行以下原液孔位取样配机器人的运动使得与该目标原液孔位对应的第一目标注射器位于所述目标原液孔位的将所述分液孔板置于所述托盘升降装置的托盘中的所述分样区电子天平测量质量得到所述分液孔板的对于所述分液孔板中的每个目标分液孔位，执行以下分液孔位分样操述装配机器人的运动使得与该目标分液孔位对应的第二目标注射器位于所述分液孔板中孔位对应的目标分液容量，将所述第二目标注射器中的液体注射进所述该目标分液孔位；通过所述装配机器人的运动使得放置于注射器支架上的各所述注射器位于所述清洗槽的上方，且通过各所述注射器对应的注射泵可泵取所述清洗槽中的清洗液至相应注射5蠕动泵将所述清洗液容器中的清洗液泵取至所述清洗槽中直至所述清洗槽中的清洗液的述自动分样系统还包括设置于第一身份识别区且与所述控制设备通信连接的第一身份识将所述原液孔板置于第一身份识别设备对应的第一身份识别区进行身份识述自动分样系统还包括设置于第二身份识别区且与所述控制设备通信连接的第二身份识将所述分液孔板置于第二身份识别设备对应的第二身份识别区进行身份识所述的自动分样系统实现如权利要求17-21任一或多个处理器执行时，使得如权利要求1-16中任一所述的自动分样系统实现如权利要求时，使得如权利要求1-16中任一所述的自动取样系统实现如权利要求17-21任一所述的方6[0002]在生物发酵系统中质量平衡(massbalance)和碳平衡(carbonbalance)是非常[0003]质量平衡是指在一个系统中，对于所有物质组分的质量进行准确的计量和追78圆盘，两层支架圆盘的水平投影对应位置设置有至少两个用于容纳注射器的注射器容纳定注射器的按压垫以及原液孔板中的指定孔位的水平中心点测原液孔板固定结构上方设置的原液孔板的位置信息并将所检测的位置信息发送给控制9动使得与该目标分液孔位对应的第二目标注射器位于分液孔板中该目标分液孔位的上方，[0066]通过装配机器人的运动使得放置于注射器支架上的各注且通过各注射器对应的注射泵可泵取清洗槽中的清洗液蠕动泵将清洗液容器中的清洗液泵取至清洗槽中直至清洗槽中的清洗液的高度达到设定一方面中任一实现方式描述的自动分样系统实现第二方面中任一机程序/指令被处理器执行时，使得第一方面中任一实现方式描述的自动分样系统实现第对分液孔板的单个孔位中的液体的进行独立生液孔板120的孔位中所容纳的液体可以是从发酵罐中所孔位数量，例如分液孔板130中的孔位数量可以是原液孔板120中的孔位数量的大于1的整[0107]需要说明的是，分液孔板130在进行分样操作时可以设置于分液区的托盘升降装候，通过人工或者机械臂移动到分液区的托盘升降装置330的定位卡槽上或者设置于分液以通过注射器容纳孔贯穿上下两层支架圆盘。装配机器人110的小臂前端设置有腕部回转在区域可以称为分样区。分样区分样区电子天平320可以将称量的质量数据发送给控制设[0124]如图3所示，图3是根据本公开的托盘升降装置的一个实施例的示例性结构示意具有设置有定位卡槽3301的托盘3302，定位卡槽3301用于定位分液孔板130，且定位卡槽下通过定位卡槽3301的向上移动和分样区电子天平320的秤盘分离，以及通过定位卡槽[0127]托盘升降装置330可以在第一电动缸3303的动力的带动下上下移动，当分液孔板区电子天平320的秤盘，通过向下移动托盘升降装置330可以带动定位卡槽3301向下移动，供动力带动各导向轴承3308和托盘3302沿各导向杆上动且针头进入指定的孔位，启动与注射器140对应的注射泵230以使注射器140中的液体注一个孔位进行分样操作时，再通过上述操作可以称得针对分样孔板130的另一个指定孔位孔位中的液体的质量进行独立称重，完成对分液孔板130的单个孔位的液体质量数据的独320和托盘升降装置330通信连接。控制设备340用于执行本地存储的或者远程地从与控制样区电子天平320和托盘升降装置330进行执行，以及可选地还可以发生给机械臂390。例下移动注射器支架220，可以使注射器支架220的N个容纳孔中的各个注射器对应位于清洗控制设备340之间通信连接。也可以通过与控制设备340网络连接的上位机对机械臂390进[0146]如图4所示，位置传感器410可以包括第一位置传感器4101和第二位置传感器一位置传感器4101和第二位置传感器4102可以返回给控制设备340原液孔板120位置放置构400的适合位置时，第一位置传感器4101和第二位置传感器4102中的至少一个位置传感系统10还可以包括第一身份识别设备370。第一身份识别设备370设置于第一身份识别区。馈的身份信息进行识别得到分液孔板130的身份信息识送给需要执行相应指令的自动分样系统中的各注射泵、注射器进给装置310、装配机器人取样的原液注入哪个注射器，以及还用于指示将N个注射器中哪个具体的注射器液体注射注射器标识所指示的第一目标注射器从原液孔板中目标原液孔位标识所指示的目标原液用于指示第二目标注射器标识所指示的第二目标注射器向分液孔板中目标分液孔位标识样系统10还可以包括设置于第一身份识别区且与控制设备340通信连接的第一身份识别设[0161]可以由控制设备340向第一身份识别设备370发送指令，使得第一身份识别设备[0163]如果验证通过，则将原液孔板120置于原液区的原液孔板固定结构400所在的位[0164]需要说明的是，这里可以采用预设验证方式根据原液孔板120的身份识别结果对[0166]通过对上述原液孔板120的预先验证过程，可以避免将不是原液孔板的其他物品[0167]实践中，在利用机械臂390将原液孔板120置于原液区的原液孔板固定结构400所备中拿取原液孔板120并经过移动之后放置到原液区的原液孔板固定结构400所在的位置。但由于机械臂390前端的夹爪只会在左右两侧固定原液孔板，上下方向和前后方向均没有液区的原液孔板固定结构400的顶部设置的凹部需要与原液孔板120的底部之间精确匹配，入了错误孔位。为了提高机械臂390放置原液孔板120的定位精度，可以设置位置传感器[0169]通过上述位置传感器410，可以确定机械臂390对于原液孔板120放置的位置是否[0172]步骤50121，通过装配机器人的运动使得与该目标原液孔位对应的第一目标注射原液孔位标识所指示的原液孔位和第一目标注射器标前端的针头会刺破目标原液孔位的孔位盖，以使得针头可以吸取目标原液孔位中的液体，样容量应当小于等于控制设备340存储的该目标原液孔位中[0187]在本实施例中，类似于原液孔板120的放置操作，可以是通过人工放置分液孔板说明的是，可以从冷藏设备(图1中未示出)或者孔板仓(图1中未示出)中拿取分液孔板130并置于托盘升降装置330的托盘3302中的定位卡槽样系统10还可以包括设置于第二身份识别区且与控制设备340通信连接的第二身份识别设[0191]可以由控制设备340向第二身份识别设备380发送指令，使得第二身份识别设备[0194]需要说明的是，这里可以采用预设验证方式根据分液孔板130的身份识别结果对[0196]通过对上述分液孔板130的预先验证过程，可以避免将不是分液孔板的其他物品放置到托盘升降装置330的托盘3302中的定位卡槽3301中进行分样，实现分样过程防呆效[0199]在一些可选的实施方式中，当托盘升降装置330包括：框架底座3304和顶部框架置330的托盘3302的定位卡槽3301和分样区电子天平320未接触的状态下，将分液孔板130带动导向轴承3308和托盘3302向上移动，使定位卡槽3301内的分液孔板130离开分样区电子天平320的状态下，将分液孔板130置于托盘升降装置330的托盘3302中的定位卡槽3301[0202]在分液孔板130接触分样区电子天平320的秤盘的状态下，通过分样区电子天平[0203]可以理解的是，分样区电子天平320测量质量得到分液孔板130的分液前质量之340可以将上述分液孔板130的分液前质量与该分样孔[0205]在获得分液孔板的分样前质量之后，可以针对分液孔板样操作可以包括如图5D所示的步骤50161到步骤5[0208]分样区电子天平为了防止在分样过程中，需要注射器进给装置310向下按压第二针头扎到分液孔板而传导到分液孔板130上，而如果在这个过程中托盘接触分样区电子天[0209]步骤50162，通过装配机器人的运动使得与该目标分液孔位对应的第二目标注射支架220的运动，使得该目标分液孔位对应的第二目标注射器位于分液孔板中该目标分液分液孔板离开了分样区电子天平320的秤盘，那么在针对一个目标分液孔位进行分液完成[0222]步骤50167，分样区电子天平测量质量得到分液孔板针对该目标分液孔位的分样孔位的分样后质量和上次执行分液孔位分样操作的目标分液孔位的分样后质量之间的差首次执行分液孔位分样操作的目标分液孔位的分样后质量减去分液孔板130的取样前质过向下移动注射器支架220，可以使注射器支架220的N个容纳孔中的各个注射器对应位于[0235]通过启动各注射器对应的注射泵，可以泵取清洗槽中的清洗液至相应的注射器清洗液蠕动泵将清洗液容器中的清洗液泵取至清洗槽中直至清洗槽中的清洗液的高度达运动使得放置于注射器支架22