CN118229776B 点云地图轻量化与匹配辅助定位方法、系统、设备及介质 （中国科学院空天信息创新研究院）_第1页
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号点云地图轻量化与匹配辅助定位方法、系针对匹配迭代过程易陷入局部最优问题设计2其中，基于APFH特征的点云地图轻量化算法提取特征显著区域点云重构为轻量化地粗配准阶段利用APFH特征进行匹配：随机采样扫描点云及轻量化地图，基于描述子对地图及点云帧中的采样点进行最近邻查询，利用点对距离误差构造优化目标函基于改进SAC-IA-SGICP的匹配定位算法将预处理后激光雷达扫描点云与轻量化点云i的去质心坐标为n为点云个数：计算此时对应的误差，并重复进行采样匹配过程直到满33.一种点云地图轻量化与匹配辅助定位系统粗配准阶段利用APFH特征进行匹配：随机采样扫描点云及轻量化地图，基于描述子对地图及点云帧中的采样点进行最近邻查询，利用点对距离误差构造优化目标函基于改进SAC-IA-SGICP的匹配定位算法将预处理后激光雷达扫描点云与轻量化点云4i的去质心坐标为n为点云个数：计算此时对应的误差，并重复进行采样匹配过程直到满5当c-rc-o时，退化为点到点的配准；当C"=(P+RP)2,C"=O时，退化为点到平面的配准，其中P为正实现上述权利要求1-3中任一所述的点云地图轻机程序用于执行上述权利要求1-3中任一所述的点云地图轻量化与匹配辅67指令以实现本发明所述的点云地图轻量化与述计算机程序用于执行本发明所述的点云地图轻量化与匹配畸变的激光雷达特征点云与已构建的轻量化地图进行配准，实现复杂场景下的精准定位。[0015]2、本发明的轻量化方法同时考虑单点的几何特征及其附近的区域几何特征的分布情况，利用邻域几何关系及统计分析方法计算各点APFH(AdaptivePointFeature[0017]4、本发明精匹配过程改进GICP算法，设计SGICP(SymmetricGeneralized89[0037]本发明实施例中的不同区域APFH特征对比如图3所示，若所求点及其邻域点集间[0044]其中ωt和at为t时刻IMU原始测量数据，b"、h"分别为角速度、加速度偏置，[0073]当c-rc'-o时，退化为点到点的配准；[0075]利用Levenberg-Marquardt算法迭代求解最佳旋转参数，利用公式(13)求得平移[0079]本发明的一种点云地图轻量化与匹配辅助定位系统的一种具体实施步骤实现过[0094]15.两次配准所得变换矩阵之积即为当前扫描帧与点云地图匹配的位姿转换结[0095]本申请实施例还提供了一种电子设备，图6示出了本发明实施例提供的电子设备可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。执行描述于本申请的点云地图轻量化与匹配

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