CN118566946B 一种顾及整周模糊度失败模式的rtk完好性监测方法 （哈尔滨工程大学）

一种顾及整周模糊度失败模式的RTK完好性本发明涉及一种顾及整周模糊度失败模式预设的完好性风险指标与得到的整周模糊度固配至整周模糊度固定成功模式与数量被化简后的垂直保护水平与预设的垂直告警极限进行比2步骤S1)根据整周模糊度浮点解的统计特性，计算整周模糊度固定成功的概率与整周步骤S2)将预设的完好性风险指标与得到的所述整周模糊度固定失败的概率进行比步骤S3)将预设的完好性风险指标平均分配至整周模糊度固定成功模式与化简为有限步骤S5)将所获得的垂直保护水平与预设的垂直告警极限进行比较，若垂直保护水平2.根据权利要求1所述的顾及整周模糊度失败模式的3.根据权利要求2所述的顾及整周模糊度失败模根据式(3)，获取整周模糊度固定失败模式的有限数量集合中i的最大4.根据权利要求3所述的顾及整周模糊度失败模式的RTK完好3H表示为整周模糊度固定成功模式和有限数量的固定失败模式平均分配的5.根据权利要求4所述的顾及整周模糊度失败模计算所述整周模糊度固定成功时的垂直保护水误差函数的逆函数，IRH表示为整周模糊度固定成功模式和有限数量的固定失败模式平均计算所述第j颗卫星的整周模糊度固定失败i周时的垂直保护水平V度固定成功模式和有限数量的固定失败模式平均分配的完好性4[0001]本发明涉及卫星导航技术领域，具体涉及一种顾及整周模糊度失败模式的RTK完度(ambiguityofwholecycles)又称整周未知数，是在全球定位系统技术的载波相位测100％的正确率固定整周模糊度，固定失败的整周模糊度将会导致分米级甚至更大的定位[0006]为解决上述问题，本发明设计了一种顾及整周模糊度失败模式的RTK完好性监测[0007]步骤S1)根据整周模糊度浮点解的统计特性，计算整周模糊度固定成功的概率与[0008]步骤S2)将预设的完好性风险指标与得到的所述整周模糊度固定失败的概率进行5[0009]步骤S3)将预设的完好性风险指标平均分配至整周模糊度固定成功模式与化简为[0011]步骤S5)将所获得的垂直保护水平与预设的垂直告警极限进行比较，若垂直保护[0013]本发明设计了一种顾及整周模糊度失败模式的RTK完好性监测方法，针对无数个模糊度浮点解的统计特性计算出整周模糊度固定成功的概率与整周模糊度固定失败的概[0014]图1为本发明提供的一种顾及整周模糊度失败模式的RTK完好性监测方法的流程[0016]参考图1，本发明提出了一种顾及整周模糊度失败模式的RTK(载波相位实时差分[0017]步骤S1)根据整周模糊度浮点解的统计特性，计算整周模糊度固定成功的概率与[0018]通过现有已知的方法获得位置x与整周模糊度z的浮点解其中整周模糊度的浮点解的统计特性一般可以认为服从正态分布z表示6[0024]步骤S2)将预设的完好性风险指标IR与得到的整周模糊度固定失败的概率进行req与筛选因子ef的乘积的整周模糊度固定失败事件选定为需要考虑的整周模糊度固定失败模式；剩余的整周模糊度固定失败模式可以直接被认为一定引起垂直定位误差超过门限req[0028]在式(3)中，Ωre[0029]由于随着整周模糊度固定失败周数的增加，其对应的固定失败的概率大幅度下整周模糊度固定失败模式有限数量集合中的i具有最大值，将整周模糊度固定失败模式的有限数量集合中i的最大值作为整周模糊度最大7[0031]步骤S3)将预设的完好性风险指标IR平均分配至整周模糊度固定成功模式与化reqreq式和有限数量的固定失败模式平均分配的完好性req平均分配的完好性风险指标，IR表示预设的完好性风险指标，N表示当前可见卫星的数req[0041]步骤S4)利用在步骤S3)获得的为整周模糊度固定成功模式和有限数量的固定失8表示位置浮点解，表示整周模糊度浮点解，为位置浮点解的方差_协方差矩整周模糊度固定成功时的位置修正解，表示第j颗卫H表示为整周模糊度固定成功模式和化简为有限数量的固定失i,j表示第j颗卫星的整周模糊度固定失败i周时的垂直保护水平，i表示整周模糊度[0053]步骤S5)将在步骤S4获得的