CN118723190B 一种码垛捆扎纸箱分片上料生产线及其工作方法 （欧诺机械设备（固安）有限公司）

JP2022083124A,202CN214184137U,2021.09.14CN222698896U,2025.04.01CN222698851U,2025.04.01一种码垛捆扎纸箱分片上料生产线及其工本发明公开了一种码垛捆扎纸箱分片上料纸箱上料领域，包括沿生产线依次布置的AGV送定位提升拆垛设备，用于识别捆扎纸箱位置坐对正向放置的捆扎纸箱以及反向放置的捆扎纸持转运至双排纸箱换向转运设备输出端的正向扎纸箱对准割绳设备切割后置于纸箱缓存设备2纸箱定位提升拆垛设备包括提升支架、设置于提升支架上的转动转动式三轴机构输出端的真空吸盘以及架设于转动式三轴机构上方的移动式定位识别机双排纸箱换向转运设备，用于对正向放置的捆扎纸箱以及反向放置的捆扎六轴转运机械臂，用于交替夹持转运至双排纸箱换向转运设备扎纸箱和反向放置的捆扎纸箱，并将捆扎纸箱对准割绳设备切割后置于纸箱缓存设备缓绝缘横管面向电加热丝的一侧开设有出风口，出风口经软管与风纸箱缓存设备包括支撑台、设置于支撑台顶端的双排传送皮带纸箱侧面夹紧整理防倾倒机构包括设置于左侧传送皮带和右侧传送皮带之间的支撑L型防倾倒板和防倾倒气缸的顶端高度均低于双排传送内部且位于转动式三轴机构以及移动式定位识别机构的下方留有用于放置捆扎纸箱的放移动式定位识别机构包括架设于提升支架上方的架设支架、固3CCD相机与上位机的输入端相通讯，上位机的输向转运设备包括转运支架以及上下依次设置于转运支架上的上层转运输送带和下层转运上层转运输送带和下层转运输送带的输入端与转动式三轴机构的运输送带和下层转运输送带的输出端与六轴转运底部夹持架分别与固定于安装板上的双头气缸的两个输顶部夹持架和底部夹持架均包括中间位置坐标与双头气缸的输出端连接的中间连接S1、利用AGV送料小车将放置有捆扎纸箱的托盘转运至纸箱定位提升拆垛设备的提升S4、根据捆扎纸箱的位置坐标，控制转动式三S6、根据捆扎纸箱的正反信息，控制转动式三S8、利用电加热丝熔断捆扎纸箱外侧的尼龙绳，并4在步骤S4中，利用RobotPilot根据捆扎纸箱的位置坐标，控在步骤S6中，利用RobotPilot根据捆扎纸箱的正反信息，控纸箱交替放置于上层转运输送带或者下层转运5[0011]为解决上述问题，本发明提供一种码垛捆扎纸箱分片上通过双排纸箱换向转运设备和六轴转运机械臂将纸箱拆垛工序和捆扎纸箱割绳工序串连，[0013]其中，AGV送料小车，用于将码垛有捆扎纸箱的托盘转运至纸箱定位提升拆垛设6[0018]提升支架的一侧与双排纸箱换向转运设备的输入端对准，另一侧设置有AGV送料层转运输送带和下层转运输送带的输出端与六轴具包括固定于六轴机械臂输出端的安装板以及对称竖向滑动设置于安装板上的顶部夹持[0025]顶部夹持架和底部夹持架均包括中间位置坐标与双头气缸的输出端连接的中间[0027]割绳设备为电加热割绳结构，割绳设备包括立柱以及固定于立柱顶端的绝缘横7[0031]纸箱侧面夹紧整理防倾倒机构包括设置于左侧传送皮带和右侧传送皮带之间的[0034]S1、利用AGV送料小车将放置有捆扎纸箱的托盘转运至纸箱定位提升拆垛设备的时CCD相机位于提升支架的水平面中心位置坐标的正上方，水平横向直线模组停止动作，8捆扎纸箱交替放置于上层转运输送带或者下层[0048]1、通过双排纸箱换向转运设备和六轴转运机械臂将纸箱拆垛工序和捆扎纸箱割[0054]图2为本发明的一种码垛捆扎纸箱分片上料生产线的双排纸箱换向转运设备结构[0055]图3为本发明的一种码垛捆扎纸箱分片上料生产线的六轴转运机械臂结构示意9以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0064]如图1图5所示，一种码垛捆扎纸箱分片上料生产线，包括沿生产线依次布置的排纸箱换向转运设备4，用于对正向放置的捆扎纸箱2以及反向放置的捆扎纸箱2进行分别置有AGV送料小车的入口，提升支架15内部且位于转动式三轴机构以及移动式定位识别机12以及固定于水平横向直线模组12输出端的CCD相机13，CCD相机13的镜头面向捆扎纸箱2[0067]本实施例通过将CCD相机13设置于水平横向直线模组12上，可在厂房限高的条件[0068]双排纸箱换向转运设备4包括转运支架43以及上下依次设置于转运支架43上的上[0070]六轴转运机械臂6包括六轴机械臂61和固定于六轴机械臂61输出端的夹具62，夹具62包括固定于六轴机械臂61输出端的安装板以及对称竖向滑动设置于安装板上的顶部头气缸621的两个输出端连接；顶部夹持架623和底部夹持架622均包括中间位置坐标与双头气缸621的输出端连接的中间连接杆和固定于中间连接杆两端的顶端的双排传送皮带72、设置于双排传送皮带72输入端的纸箱侧面夹紧整理防倾倒机构，双排传送皮带72包括对称布置于支撑台71两侧且同步运行的左侧传送皮带和右侧传送皮板74和防倾倒气缸73沿双排传送皮带72输送的方向依次布置；L型防倾倒板74和防倾倒气缸73的顶端高度均低于双排传送皮带72的顶端捆扎纸箱交替放置于上层转运输送带或者下层[0086]在步骤S6中，还利用沿捆扎纸箱2传送的方向设置于上层转运输送带41或者下层转运输送带42的输入端上的多个光电传感器检测捆扎纸箱的前后方向，当捆扎纸箱前向[0087]S7、六轴机械臂61带动夹具62靠近双排纸箱换向转运设备[0092]最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术