CN118706089B 基于无人机对工程的检测方法、系统、介质和程序产品 （北京筑之杰建筑工程检测有限责任公司）

下按照第一检测路线飞行以获取所有工程区域各疑似风险问题的各疑似风险位置和各疑似风照第二检测路线飞行以获取各疑似风险位置的2控制无人机在快速扫描模式下按照第一检测路线飞行以获取所有工程区域的第一检个拍摄点由所述第一飞行高度对应的最大扫描面积和所述所有工程区域根据所述第一检测数据，确定发生各疑似风险问题的各疑似风基于所述各疑似风险位置和所述各疑似风险问题等级，确定控制所述无人机切换到精细观察模式下按照第二检测路线飞行以获取所述各疑似风险位置的第二检测数据，所述精细观察模式对应第二飞行高度和所述第二飞行速度集合，所述第二检测路线根据所述各疑似风险位置之间的距离和所述各疑似风险位置对应的第根据所述第二检测数据确定在所述各疑似风险位置中存在风险问所述控制所述无人机切换到精细观察模式下按照第二检测路线飞行以获取所述各疑似风险位置对应的第二飞行速度，确定所述无人机在所述各疑似风险位置之间的飞行时根据获取到的工程施工进度计划确定各个施工环节和所述各个施工环节分别对应的根据各所述施工结束时间点确定多个风险预防检测时间点，所述控制多个无人机切换到定点观测模式下，按照不同的第三检险位置的第三检测数据，所述定点观测模式对应第三飞行高度集合和第三飞行速度集合，根据所述第三检测数据确定所述风险问题在施工结束时间点之3根据所述风险位置对应的风险问题确定所述风险问题对基于所述整改措施对应的整改范围确定所述风险位置的整改区域根据所述风险位置对应的面积和所述整改区域对应的面积确根据预设的风险分类表分别确定所述整改区域对应的风险根据所述风险类型在预设的无人机选型表中确定各所述整改区域对应的无人机型号，所述无人机选型表中包括风险类型与无人机型号的对应若根据所述风险类型在所述无人机选型表中匹配失败，则根分析所述风险类型对应的检测需求，确定无人机的8.一种计算机可读存储介质，包括指令，其特征得所述检测系统执行如权利要求1至6中任4[0004]尽管相关技术中的无人机检测技术能够实现工程区域覆盖并提供基本的数据采摄点由第一飞行高度对应的最大扫描面积和所有工程区域的面积确定；根据第一检测数5置之间的飞行时长；将各疑似风险位置中的任意一个疑似风险位置作为无人机的飞行起路线飞行以获取各疑似风险位置的第二检测据获取到的工程施工进度计划确定各个施工环节和各个施工环节分别对应的施工结束时6所有工程区域进行风险预防性检测的时间点，实现了与工程施工进度紧密结合的主动防7统执行如第一方面以及第一方面中任一可能的实较慢飞行速度针对性检测疑似风险位置，并根据疑似风险问题等级动态调整第二飞行速8程施工进度紧密结合的主动防控，所以本发明能够最大限度地事先发现并消除风险隐患，9扫描后，检测系统根据采集的第一检测数据发现建筑顶部一个区域的墙体表面温度异常，确定第二次检测时无人机降低飞行高度至该区域附近的5层，并针对该疑似问题区域指定[0036]与相关技术中通过遥控无人机按照预设飞行路线在建筑外立面上空进行两次的对所有区域均采用同样的检测模式，无法根据第一次检测结果有针对性的调整第二次检[0037]以下介绍本方案中无人机和检测系统的相关信息：无人机(UnmannedAerial个拍摄点由第一飞行高度对应的最大扫描面积和所有工程区域[0041]基于无人机的相机镜头的焦距和传感器的尺寸，计算相机的视场(Fieldof平视场角度为60°,垂直视场角度为45°,那么带入上述公式得到的相机[0051]边缘特征描述了图像中亮度变化显著的区域，通常表明物体的轮廓或形状的边[0056]假设通过无人机获取的第一检测数据确定出：视觉特征为通过Canny算法检测到路线根据各疑似风险位置之间的距离和各疑似风险位置对应的第二[0063]为了实现无人机在精细观察模式下根据第二检测路线飞检测系统需要对无人机在精细观察模式下的第二飞行高度和第二飞行速度。在步骤S103[0068]根据公式a表示从起始疑似风险位置到结束疑似风险位束疑似风险位置对应的第二飞行速度，s表示起始疑似风险位置到结束疑似风险位置之间[0074]参考步骤S102可以实现根据第二检测数据检测到疑似风险位置确实存在风险问慢飞行速度针对性检测疑似风险位置，并根据疑似风险问题等级动态调整第二飞行速度，[0077]在结合上述场景后，下面对本实施提供的方法进行进一步的更具体的流程叙基工程、主体结构施工、装修工程等)以及每个施工环节的预计开始时间和施工结束时间[0084]在获取到每个施工环节的施工结束时间点后，检测系统会在施工结束时间点之时间点为施工结束时间点减去预设时长，该预设时长可以根据工程规模和复杂程度来设于2024年3月20日结束的地基与基础施工，检测系统可以确定风险预防检测时间点为2024[0094]S207、根据风险类型在预设的无人机选型表中确定各整改区域对应的无人机型最大飞行高度为4米的无人机则可以在隧道内保持足够的飞行高度进行拱顶扫描。通过这获取风险位置的第三检测数据，定点观测模式对应第三飞行高度集合和第三飞行速度集可以根据存储在只读存储器(Read_OnlyMemory，ROM)302中的程序或者从存储部分308加序和数据。CPU301、ROM302以及RAM303通过总线304彼此相连。输入/输出(Input/括液晶显示器(LiquidCrystalDisplay，LCD)以及音频输出装置、指示灯等的输出部分解调器等