CN118928462B 一种多维感知的自动驾驶规避方法及装置 （深圳职业技术大学）_第1页
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文档简介

本申请提供了一种多维感知的自动驾驶规包括智能体与障碍物的距离和智能体与车道中成实时规避方案。通过全面感知道路上的障碍2获取智能体在行驶过程中的实时感知数据；其中，所述实时感依据所述实时感知数据确定行驶道路上对应的依据所述实时障碍物特征和所述实时感知数据生成实时驾驶信息依据所述实时障碍物特征和所述实时感知数据生成智能依据所述车道中心线和所述实时感知数据生成智能体与依据所述主Q值和所述目标Q值生成所述实时规依据所述障碍物类型和智能体与障碍物的距离生成将所述分类安全数据、智能体与障碍物的距离和智能体与车道将所述分类安全数据、智能体与障碍物的距离和智能体与车道3数据处理模块，用于依据所述实时障碍物特征和所述实时感知数据生成实时驾驶信理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1_6任一9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，4[0015]进一步地，所述依据所述实时障碍物特征和所述实时感知数据生成实时驾驶信5[0026]进一步地，所述依据所述障碍物类型和所述实时驾驶信息估计行驶路径的Q值的[0041]路径规划模块，用于依据所述障碍物类型和所述实时驾驶信息生成实时规避方算机程序被处理器执行时实现如上所述的多维感知的自动驾6[0052]参照图1和图2，示出了本申请一实施例提供的一种多维感知的自动驾驶规避方述实时驾驶信息包括智能体与障碍物的距离和智能体与车7[0060]下面，将对本示例性实施例中一种多维感知的自动驾驶规避方法作进一步的说89[0078]实时数据处理模块利用预先设定的算法和阈值对道路上的障碍物进行实时检[0110]然后，损失函数由所述主网络规划路径的主Q值的计算公式和所述目标网络规划[0112]路径规划模块最终会输出计算得到的实时规避方案。实时规避方案包括正常行[0114]在本申请一实施例中，将实时规避方案和障碍物识别结果通过输出单元进行展更新和自适应调整可以提高系统对不同道路环[0128]特征提取模块320，用于依据所述实时感知数据确定行驶道路上对应的实时障碍[0130]数据处理模块340，用于依据所述实时障碍物特征和所述实时感知数据生成实时[0131]路径规划模块350，用于依据所述障碍物类型和所述实时驾驶信息生成实时规避存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其他移动/不可移块42通常执行本发明所描述的实施例中的或与使得该计算机设备12能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN))，广域网(WAN)和/或能体与车道中心线的距离；依据所述障碍物类型和所述实时驾驶信息生成实时规避方案；机克顿信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限[0169]计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波[0170]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网

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