工业机器人应用技术课件6.2 机器人弧焊控制方案设计

工业机器人应用技术项目六

工业机器人弧焊应用

6.2机器人弧焊控制方案设计

》010203

建立焊接机器人系统

焊接机器人的I/O配置焊接指令编程1建立焊接机器人系统

6.2机器人弧焊控制方案设计

一、建立焊接机器人系统1.背景知识焊接机器人系统的组成

焊接机器人是指从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。焊接机器人系统的基本组成一、建立焊接机器人系统基于RobotStudio实现一个基础的焊接控制系统2.任务概述

焊接机器人工作站一、建立焊接机器人系统机器人运行轨迹与焊缝如图6-3所示。机器人从起始点P10运行到P20，并从此处开始起弧焊接，焊接到P80熄弧，停止焊接，但机器人继续运行到P90，停止移动。图6-3机器人运行轨迹与焊缝示意图2.任务概述一、建立焊接机器人系统3.任务实施1．创建空白工作站首先打开RobotStudio软件，单击“新建”菜单命令，左键点击空工作站“创建”，创建一个空工作站。2．导入机器人模型点击“ABB模型库“，选择”IRB1410“ABB机器人，点击“导入模型库”，选择点击“设备”下“Trainingobjects”，单击下面设备”myTool“及“CurveThing”，如图6-4。一、建立焊接机器人系统图6-4焊接机器人工作站一、建立焊接机器人系统右键单击“myTool”选择“安装到”，选择“IRB1410”，见图6-5。右键单击“CurveThing”选择“设定位置”，如图6-6所示。图6-5安装焊接工具

图6-6设定工件位置3.任务实施3．安装工具、设定工件位置一、建立焊接机器人系统点击“机器人系统”，选择“从布局创建系统”，系统名称改为“weldingrobot”，再单击“下一个”，单击“下一个”，出现如图所示界面。3.任务实施4．创建机器人系统一、建立焊接机器人系统单击“选项”，其中“secondlanguage”选择644-5“chinese”，“hardware”选择709-x，“ApplicationArc”选择“633-1Arc”，如图6-8、6-9所示，最后单击“确定”，返回图6-7后，单击“完成”。保存该工作站文件。图6-8通信设置图6-9弧焊设备选择3.任务实施2

焊接机器人I/O配置6.2机器人弧焊控制方案设计

二、焊接机器人I/O配置配置基本方法定义焊接电源的输入输出（I/O）控制信号，将控制信号配置到系统中。ABB机器人通常通过模拟量输出AO和数字量输出DO来控制焊接电源，通过数字量输入信号DI掌握被控对象状态。I/O板卡通常选择D651板（8输入，8输出，2个模拟量输出AO），见下表。1.背景知识二、焊接机器人I/O配置点击菜单栏上“控制器”，选择“控制面板”，点击选择手动方式及电机上电，如图所示。2.任务实施一、定义输入输出板二、焊接机器人I/O配置左键单击工具栏上“示教器”，选择“虚拟示教器”，如图。点击虚拟示教器上“ABB”按键，进入系统的主菜单，可按项目一关于示教器的操作，修改为中文显示模式。2.任务实施一、定义输入输出板二、焊接机器人I/O配置进入“控制面板”（图6-12）图6-12打开控制面板2.任务实施二、定义D651I/O板图6-12打开“配置”窗口图6-13打开“配置”窗口二、焊接机器人I/O配置选择“配置”（图6-13）2.任务实施二、定义D651I/O板二、焊接机器人I/O配置2.任务实施二、定义D651I/O板图6-14点击“主题”菜单图6-15点击“Unit”二、焊接机器人I/O配置2.任务实施二、定义D651I/O板图6-16添加I/O板

如图6-16~6-20进行操作，添加I/O板，并设置其型号、名称、总线形式及地址。二、焊接机器人I/O配置2.任务实施二、定义D651I/O板图6-17设置I/O板名称、型号及总线形式二、焊接机器人I/O配置2.任务实施二、定义D651I/O板图6-18修改I/O板地址二、焊接机器人I/O配置2.任务实施二、定义D651I/O板图6-19设置完成后确定二、焊接机器人I/O配置2.任务实施二、定义D651I/O板图6-20重启操作二、焊接机器人I/O配置按图6-21~6-26定义起弧控制信号doWeldOn、送气控制信号doGasOn、送丝控制信号doFeedOn和起弧建立信号diArcEst，设置完成按6-21确定是否重启。图6-21进入Signal界面2.任务实施三、定义I/O信号二、焊接机器人I/O配置图6-22添加信号图6-23起弧控制信号doWeldOn2.任务实施三、定义I/O信号二、焊接机器人I/O配置图6-24送气控制信号doGasOn2.任务实施三、定义I/O信号图6-25送丝控制信号doFeedOn二、焊接机器人I/O配置图6-26起弧建立信号diArcEst2.任务实施三、定义I/O信号二、焊接机器人I/O配置可进入“输入输出”界面查看已配置的信号，如图6-27~6-28所示。图6-27点击“输入输出”图6-28选择I/O单元2.任务实施三、定义I/O信号二、焊接机器人I/O配置图6-29选择I/O板图6-30查看I/O信号2.任务实施三、定义I/O信号选择I/OBoard和点击Signals（信号）查看相应的信号二、焊接机器人I/O配置定义模拟量(AO)信号用于产生焊接电压与电流控制信号ABB机器人板卡I/O的模拟量输出信号的输出范围为0~10V模拟量输出的精度是16位，也即是说位值65536对应10V位值0对应0V1．定义电流控制信号AoWeldCurrent如图6-31~6-35进行电流控制信号AoWeldCurrent的创建和设置。2.任务实施四、定义模拟量(AO)信号二、焊接机器人I/O配置图6-32

添加模拟输出信号AoWeldCurrent2.任务实施四、定义模拟量(AO)信号二、焊接机器人I/O配置图6-33

设置信号AoWeldCurrent缺省值及类型2.任务实施四、定义模拟量(AO)信号二、焊接机器人I/O配置图6-34

设置信号AoWeldCurrent

最大电流、电压等参数2.任务实施四、定义模拟量(AO)信号二、焊接机器人I/O配置图6-35

设置信号AoWeldCurrent

最小电流控制电压等参数2.任务实施四、定义模拟量(AO)信号二、焊接机器人I/O配置2．定义电压控制信号AoWeldVoltage按图6-37~进行电压控制信号AoWeldVoltage的创建和设置。2.任务实施图6-36

添加模拟输出信号AoWeldVoltage四、定义模拟量(AO)信号二、焊接机器人I/O配置图6-37

设置信号AoWeldVoltag缺省值及类型2.任务实施四、定义模拟量(AO)信号二、焊接机器人I/O配置图6-38

设置信号AoWeldVoltag

其他参数2.任务实施四、定义模拟量(AO)信号3

焊接指令编程6.2机器人弧焊控制方案设计

三、焊接指令编程弧焊常用焊接参数定义打开虚拟示教器，单击“ABB”进入主菜单，单击“ProgramData”进入如图所示界面。图6-39程序数据窗口三、焊接指令编程依次完成弧焊参数及摆弧参数设置（图6-40、6-41所示）。图6-40弧焊参数配置弧焊常用焊接参数定义图6-41摆弧参数配置三、焊接指令编程点击虚拟示教器左上角“ABB”进入系统的主菜单，点击“ProgramEditor”进入程序编辑器窗口（如图6-42）。图6-42程序编辑器窗口编写焊接程序三、焊接指令编程图6-43添加指令编写焊接程序点击左下角“AddInstruction”（添加指令），进入指令的编写（图6-43），编辑完成后的程序如图6-44所示。三、焊接指令编程图6-44焊接机器人程序编写焊接程序三、焊接指令编程点击*号，建立P10~90焊接示教点，如图6-45和6-47所示。图6-45定义焊接轨迹目