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文档简介

煤矿轨道机车制动智能控制策略研究1问题描述物理特性并建立数学模型。本文以沙尔夫DZ2200单非线性系统[6:从而可sat(u)=sign(u)min从而可D₁=△f₁(x₁)+d₁(t)D₂=△f₂(x₁,x₂)+d₂(t)+σ期望信号ya,从而得到具有较强鲁棒性和安全性的制假设1:对于单轨吊泵控马达系统姿态模型(4),复合干扰满足D≤T,其中T;>0,i=1,2。假设2:对于单轨吊泵控马达系统姿态模型(4),表明理想控制量和实际控制量的差值在一定范围内，2干扰观测器设计s=-LS²+(s₁+L₁₂s₁)[M₁-L₃sgn(s₁)](7)3控制器设计z₁=f₁+g,x₂+D₁-ya+c,λ₁-g₁λ₂z₁=f₁+g₁(z₂+α₁)-ya+D₁+c₁λ₁vs=-STL₁S+ST[M-L₃sgn(s)]=-STLS+(s+L₂s)T[M-L₃sgn(s)](11)z₂=f₂+g₂sat(u)+D₂-α₁+c₂λ₂-g₂△u(22)z₂=-k₂z₂-81z1z₂=-k₂z₂-81z1V=-k₁z²-k₂z²≤-kV函数求导可得：Vᴀ=-c₁λ²-c₂A²-c₃λ³+g₁λ₁λ₂+g₂A₂△u(31)根据假设2可得：根据z₁定义可得：4仿真分析惯量。器参数设置为：,辅助系统参直径340mm,因此可以根据x₁即泵控马达角速度换算系统故障参数F=0.85,外部扰动为d(t)=1005结论5.1设计的辅助系统能有效抵消输入非线性的5.2

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